Post on 01-May-2015
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Dipartimento diInformatica e Sistemistica
Alessandro DE CARLI
Anno Accademico 2006-07
MOVIMENTAZIONE CONTROLLATAMOTORI A PASSO
STATO 0 STATO 1 STATO 2
STATO 3 STATO 4 STATO 1
1
2
3
41 2 3 4
AVVOLGIMENTI
S
T
A
T
I
0
1
2
3
4
1
4 AVVOLGIMENTI OGNI PASSO 90°
PASSO INTERO
2
MOTORI A PASSO
FUNZIONAMENTO A PASSO INTERO
STATO 0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
STATO 1 STATO 2 STATO 3 STATO 4
STATO 5 STATO 6 STATO 7 STATO 8
1 2 3 4
AVVOLGIMENTI
S
T
A
T
I
4 AVVOLGIMENTI OGNI PASSO 45°
MEZZO PASSO
3
MOTORI A PASSO
FUNZIONAMENTO A MEZZO PASSO
4
MOTORI A PASSO
ASPETTO ESTERNO
5
MOTORI A PASSO
ESEMPIO DI REALIZZAZIONE
6
MOTORI A PASSO
DETTAGLI COSTRUTTIVI
MOTORI A PASSO INTEROCIRCA 200 PASSI/GIRO
MOTORI A MEZZO PASSOCIRCA 400 PASSI/GIRO
7
MOTORI A PASSO
REALIZZAZIONE DI UN MOTORE A PASSO FRAZIONARIO
4 FILI 6 FILI 8 FILI
8
MOTORI A PASSO
ALCUNI TIPI DI REALIZZAZIONE
9
MOTORI A PASSO
ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI
AZIONAMENTOCON MOTORE
A PASSO
MOTOREA PASSO
VELOCITÀ
POSIZIONE
CONTROLLOMOTORE
CONVERTITORE
VARIABILECONTROLLATA
SEQUENZADI IMPULSI
MOTO DI TIPO DISCONTINUO
AD OGNI IMPULSO DI COMANDOROTAZIONE DI X GRADI
VARIABILEDI COMANDO
INTERFACCIA
COMANDOINIZIALIZZAZIONE
10
MOTORI A PASSO
SCHEMA A BLOCCHI DI UN AZIONAMENTO CON MOTORE A PASSO
IMPULSODI CORRENTE
MOTOREA PASSO
COPPIADI TIPO
IMPULSIVO
IMPULSODI COMANDO
CONTROLLO DELLA POSIZIONE DELL’ASSE MOTORE:
• POSSIBILI OSCILLAZIONI AD OGNI PASSO
• ERRORE PROPORZIONALE AL VALORE DELLA COPPIA DI CARICO
MODALITÀ DI CONTROLLO DEL TIPO A CARENA APERTA
CONTROLLO DELLA VELOCITÀ:• LIMITE INFERIORE E SUPERIORE AL
CAMPO DI ESCURSIONE• POSSIBILI VELOCITÀ CRITICHE
ENTRO IL CAMPO DI ESCURSIONE• VALORE DELLA COPPIA
DECRESCENTE CON LA VELOCITÀ
ALTRE PECULIARITÀ• COPPIA DI TENUTA ANCHE SENZA ALIMENTAZIONE• INCEPPAMENTO PER PERDITA DEL PASSO
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MOTORI A PASSO
ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI
CARICO
COPPIADI CARICO
12
MOTORI A PASSO
ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI
PER OTTENERE UNA CORRENTE DI TIPO IMPULSIVO SU UN AVVOLGIMENTO DI INDUTTANZA PREVALENTE VENGONO ADOTTATI VARI ACCORGIMENTI SIA CIRCUITALI SIA OPERATIVI:• ALIMENTAZIONE A TENSIONE COSTANTE DI VALORE ELEVATO• ANDAMENTO DI TIPO RETTANGOLARE DELLA COPPIA DI TIPO
IMPULSIVO• MODULAZIONE DI TIPO PWM PER LIMITARE IL VALORE MASSIMO
DELLA CORRENTE• VALORE DELLA COPPIA DI TIPO IMPULSIVO OTTENUTA AGENDO
SULLA AMPIEZZA MEDIA DELLA CORRENTE DURANTE UN IMPULSO• POSSIBILE RECUPERO AD OGNI COMMUTAZIONE DELLA EGERGIA
IMMAGAZZINATA NEI CIRCUITI INDUTTIVI• IMPIEGO DI CIRCUITI A MICROPROCESSORE DI TIPO DEDICATO PER
LA REALIZZAZIONE DEL CIRCUITO DI COMANDO DEL CONVERTITORE UTILIZZATO PER LA ALIMENTAZIONE DEL MOTORE
REALIZZAZIONI CON MOTORI DI POTENZA NOMINALE DAL W AD OLTRE 100 WDISPOSITIVO DI ALIMENTAZIONE DEDICATO AL TIPO DI MOTORE E ALLE PRESTAZIONI DESIDERATE DAL CARICO
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MOTORI A PASSO
REALIZZAZIONE CIRCUITALE
I0004
0I003
00I02
000I1
Ph4Ph2Ph3Ph1Passo
AD ONDA SEMPLICE
I00I4
II003
0II02
00II1
Ph4Ph2Ph3Ph1Passo
AD ONDA DOPPIA
14
MOTORI A PASSO
ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI
I00I8
I0007
II006
0I005
0II04
00I03
00II2
000I1
Ph4Ph2Ph3Ph1Passo
FUNZIONAMENTO A MEZZO PASSO
15
MOTORI A PASSO
ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI
SCHEMA DI PRICIPIO DEL CONVERTITORE