Post on 02-May-2015
transcript
IL RUOLODELLE MODALITÀ DI CONTROLLO
Prof. ALESSANDRO DE CARLIDott. Ing. Vincenzo Suraci
ANNO ACCADEMICO 2011-20012Corso di AUTOMAZIONE 1
Dipartimento diInformatica e Sistemistica
REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE
2
STRUTTURA DEL NUCLEO TEMATICO:1. ...
SISTEMADA
CONTROLLARESTRUMENTAZIONE
MODALITÀ DI CONTROLLO
3
DALLA PROGETTAZIONE ALLA REALIZZAZIONE
STRUTTURADI UN SISTEMA CONTROLLATO COMPLESSO
IL RUOLO DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO
COME COLLEGARE LE MODALITÀ DI CONTROLLO ALLA STRUTTURA DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE?
QUALE È L’APPROCCIO DA SEGUIRE PER SCEGLIERE UNA MODALITÀ DI CONTROLLO ?
COME CARATTERIZZARE LE MODALITÀ DI CONTROLLO ?
COME COLLEGARE LE MODALITÀ DI CONTROLLO ALLE PRESTAZIONI ?
IL RUOLO DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO 4
MODALITÀ DI CONTROLLO
5
CLASSIFICAZIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO
IN FUNZIONE DELLE VARIABILI
REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE
STRUTTURA DI UN SISTEMA SOVRADIMENSIONATO 6
POSSIBILI SCENARI A LIVELLO DI CAMPO
OGNI VARIABILE DI FORZAMENTO MODIFICA UNA SOLA VARIABILE CONTROLLATA
APPARECCHIATURA
CON EGUALE NUMERO
DI VARIABILI DI
FORZAMENTO
E DI VARIABILI
CONTROLLATE
VA
RIA
BIL
I DI F
OR
ZA
ME
NT
O
VA
RIA
BIL
I CO
NT
RO
LL
AT
E
MODALITÀ DI CONTROLLO
7
CONTROLLO SISOSINGLE INPUT SINGLE OUTPUT
u1 y1G1(s)
u2 y2G2(s)
u… y…G…(s)
un ynGn(s)
CONTROLLO LOCALE A CATENA APERTA CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONE
CON REGOLATORE STANDARD
EFFETTO DEL SOVRADIMENSIONAMENTO I FINI DEL CONTROLLO
MODALITÀ DI CONTROLLO
8
CONTROLLO SISOSINGLE INPUT SINGLE OUTPUT
u1 y1
u2 y2
INTERAZIONI DINAMICHE DI LIMITATA ENTITÀ FRA VARIABILI DI FORZAMENTO E VARIABILI CONTROLLATE
G22(s)
G12(s)
+++
G21 (s)
+G11(s)
STRUTTURA DI UN SISTEMA SOVR. COMPLESSO CON INTERAZIONI
MODALITÀ DI CONTROLLO
CONTROLLO SISOSINGLE INPUT SINGLE OUTPUT
u1 y1
u2 y2
CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONECON REGOLATORE EVOLUTO
G22(s)
G11(s)
+G12(s)
+G21(s)
++
d1 d2
DISTURBI STRUTTURALI
9MODELLAZIONE DELLE INTERAZIONI COME DISTURBI IN SISTEMI SOVR.
MODALITÀ DI CONTROLLO
10
CONTROLLO MISOMULTIPLE INPUT SINGLE OUTPUT
u1
u2
u… y…G…(s)
un ynGn(s)
CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONE CON PREDITTORE
y1
G1(s)
G2(s)
+
+
CONTROLLO LOCALE CON TECNICHE FUZZY
CONROLLO MULTIPLE INPUT - SINGLE OUTPUT
MODALITÀ DI CONTROLLO
11
CONTROLLO MIMOMULTIPLE INPUT MULTIPLE OUTPUT
EGUALE NUMERO DI VARIABILI DI FORZAMENTO E VARIABILI CONTROLLATE
OGNI VARIABILE DI
FORZAMENTO INFLUENZA
IN MANIERA
SIGNIFICATIVA PIÙ DI UNA
VARIABILE CONTROLLATA
VA
RIA
BIL
I DI F
OR
ZA
ME
NT
O
VA
RIA
BIL
I CO
NT
RO
LLA
TE
STRUTTURA DI UN SISTEMA COMPLESSO MULTIVARIABILE, NON SOVR.
MODALITÀ DI CONTROLLO
12
CONTROLLO MIMOMULTIPLE INPUT MULTIPLE OUTPUT
QDMC - IMC - GPC APPLICATI A LIVELLO DI SUPERVISIONE
DMCQ: QUADRATIC DYNAMIC MATRIX CONTROL
VA
RIA
BIL
I DI F
OR
ZA
ME
NT
O
VA
RIA
BIL
I CO
NT
RO
LL
AT
E
IMC: INVERSE MODEL BASED CONTROL
GPC: GENARAL PREDICTIVE CONTROL
LQC: LINEAR QUADRATIC CONTROL
LQC APPLICATO A LIVELLO DI CAMPO
MODALITÀ DI CONTROLLO DI UN SISTEMA MULTIVARIABILE
MODALITÀ DI CONTROLLO
13
POSSIBILE SCENARIO A LIVELLO DI GESTIONE
OTTIMIZZAZIONE
DELLA
CONDUZIONE
VA
RIA
BIL
I DI G
ES
TIO
NE
VA
RIA
BIL
I DI F
OR
ZA
ME
NT
O
MODALITÀ DI CONTROLLO AL LIVELLO DI GESTIONE
MODALITÀ DI CONTROLLO
14
SISO
MISO
MIMOOTTIMIZZAZIONE
DIFFUSIONE
MISO
MIMO
OTTIMIZZAZIONE
SISO
COSTODI INGEGNERIZZAZIONE
INDICAZIONI SULLA CONNESSIONE DIFFUSIONE-COSTO
MODALITÀ DI CONTROLLO
15
NUMERODELLE CATENE DI CONTROLLO
COSTODI UNA CATENA DI CONTROLLO
MULTIPLA
SINGOLA
REGOLATOREP I D
REGOLATOREDEDICATO
REGOLATOREDEDICATO
REGOLATOREP I D
MODALITÀ DI CONTROLLO
INDICAZIONI SUL COSTO
16
CLASSIFICAZIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO
IN FUNZIONE DEL MODELLODEL SISTEMA DA CONTROLLARE
REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE
17
MODALITÀ DI CONTROLLO
CLASSIFICAZIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO
EURISTICHE
ELEMENTARI
EVOLUTE
FLESSIBILI
ROBUSTE
MODALITÀ DI CONTROLLO
legge di controllo progettata in base alla intuizione e alla esperienza
legge di controllo progettata in base alla conoscenza del modello nella dinamica dominante
legge di controllo progettata in base alla conoscenza del modello nella dinamica dominante e nella dinamica secondarialegge di controllo progettata in base alla conoscenza del modello nominale e del modello nella dinamica incerta
legge di controllo progettata in base alla conoscenza del modello nominale e del modello nelle condizioni operative prevedibili
18
MODALITÀ DI CONTROLLO
DIFFUSIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO
EURISTICHE
ELEMENTARI
EVOLUTE
FLESSIBILI
ROBUSTE
MODALITÀ DI CONTROLLO SISTEMA DA CONTROLLARESOVRA
DIMENSIONATODIMENSIONATO
CORRETTAMENTE
CO
ND
IZIO
NI
AN
OM
AL
EP
RE
VE
DIB
ILI
CO
ND
IZIO
NI
NO
MIN
AL
I
APPROSSIMAZIONI NELLA MODELLAZIONE
SISTEMA DACONTROLLARE
DINAMICAINCERTA
VARIABILE DI
FORZAMENTO
DINAMICASECONDARIA
DINAMICADOMINANTE
VARIABILE
CONTROLLATA
DISTURBI
19
MODALITÀ DI CONTROLLO
STATICO
tempo
DINAMICARAPIDA
tempo
DINAMICAMOLTO RAPIDA
CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO DINAMICODEL SISTEMA DA CONTROLLARE
ATTUATORE &SISTEMA
DA CONTROLLARE
DISTURBIPREVEDIBILI
DISTURBICASUALI
VARIABILEDI COMANDO
DELL’ATTUATORE
VARIABILECONTROLLATA
DINAMICAOSCILLATORIA
tempo
VALUTAZIONE DEL COMPORTAMENTO DINAMICO 20
MODALITÀ DI CONTROLLO
tempo
DINAMICALENTA
DINAMICAMOLTO LENTA
tempotempo
DINAMICASMORZATA
VALUTAZIONE DEL COMPORTAMENTO DINAMICO 21
CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO DINAMICODEL SISTEMA DA CONTROLLARE
tempo
RITARDOFINITO
tempo
DINAMICAINVERSA
DT
MODALITÀ DI CONTROLLO
PRESENZA DI UNO ZEROA PARTE REALE POSITIVA
- OSSERVABILITÀ
SUDDIVISIONE IN:
- DINAMICA DOMINANTE;
- DINAMICA SECONDARIA;
- DINAMICA INCERTA.
INDIVIDUAZIONE DEI PARAMETRI DINAMICI:
- COSTANTI DI TEMPO;
- PULSAZIONE NATURALE E SMORZAMENTO;
VERIFICA DELLE PROPRIETÀ STRUTTURALI
- STABILITÀ
- MODI NATURALI;
- GUADAGNI DI MODO.
CARATTERIZZAZIONE DEL MODELLO DINAMICO 22
MODELLAZIONE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE
- GUADAGNO STATICO;
MODALITÀ DI CONTROLLO
- RAGGIUNGIBILITÀ- OSSERVABILITÀ
FORMULAZIONE DEL MODELLO
• DOMINIO t - EQUAZIONI DIFFERENZIALI STRUTTURA SEMPLICE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE
• DOMINIO sFORMULAZIONE ASTRATTA NELLE VARIABILI DI TIPO
CONTINUO
• DOMINIO t - VARIABILI DI STATOSTRUTTURA SEMPLICE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE
CARATTERIZZAZIONE DEL MODELLO DINAMICO 23
• DOMINIO wSTRUTTURA COMPLESSA DEL SISTEMA DA CONTROLLARE
• DOMINIO zFORMULAZIONE ASTRATTA NELLE VARIABILI CAMPIONATE
MODALITÀ DI CONTROLLO
LIMITI DI VALIDITÀ NELL’INTORNO DI UNA CONDIZIONE OPERATIVA 24
MODELLO DINAMICO NELL’INTORNO DI UNA CONDIZIONE OPERATIVA (PUNTO DI LAVORO) OTTENUTO DALLA LINEARIZZAZIONE NELL'INTORNO DI UN PUNTO DI LAVOROLIMITI DI VALIDITÀ
ESCURSIONE MASSIMA DELLE VARIABILI DI FORZAMENTO E DEI
DISTURBI COMPATIBILE CON L’AFFIDABILITÀ DEL MODELLO
y = f(u)
punto di lavoro
Y0
U0
limite di funzionamento
limite
di f
unzi
onam
ento
limite di validità del modello lineare
variabile diforzamanto
varia
bile
con
trol
lata
INTRODUZIONE E INQUADRAMENTOMODALITÀ DI CONTROLLO
COMPORTAMENTO DINAMICO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE 25
POSSIBILE COMPORTAMENTO DINAMICO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE
VA
RIA
BIL
EC
ON
TR
OLL
ATA
tempo
ACCUMULO DELL’ENERGIA IMMESSA O PRELEVATA
ACCUMULO E TRASFORMAZIONEDELL’ENERGIA IMMESSA O PRELEVATA
ACCUMULO DELL’ENERGIAIMMESSA O PRELEVATACON DINAMICA INVERSA
IMMISSIONE O PRELIEVO DI TUTTA L’ENERGIA ACCUMULATA
STATODI QUIETE
VA
RIA
BIL
EC
ON
TR
OLL
ATA
tempo
VA
RIA
BIL
EC
ON
TR
OLL
ATA
tempo
VA
RIA
BIL
EC
ON
TR
OLL
ATA
tempo
CONDIZIONEOPERATIVA
MODALITÀ DI CONTROLLO
26
INFLUENZA DEI DISTURBINELLA SCELTA
DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO
REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE
SCHEMATIZZAZIONE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE 27
ATTUATORI ESISTEMA DA
CONTROLLARE
VARIABILI DIINTERVENTO
VARIABILIDI USCITA
VARIABILIDI CONTROLLO
VARIABILICONTROLLATE
D I S T U R B I
PREVEDIBILI STRUTTURALICASUALI EQUIVALENTI
MODALITÀ DI CONTROLLO
DPtempo
PREVEDIBILI
tempo
YO DY
VARIABILECONTROLLATA
UO
tempo
DU
VARIABILE DI CONTROLLO
ATTUATORE ESISTEMA DA
CONTROLLAREu(t) y(t)
UO E YO INDIVIDUANO LE CONDIZIONI OPERATIVE NOMINALI, IN ASSEN-ZA DI DISTURBI. I Dx RAPPRESENTANO I CAMPI DI ESCURSIONE.
IL FORZAMENTO u(t) DEVE RIMANERE ENTRO IL CAMPO DI ESCURSIO-NE UO ± . 5 DU .
LA VARIABILE CONTROLLATA y(t) DEVE RIMANERE ENTRO IL CAMPO DI ESCURSIONE YO ± . 5 DY QUANDO AGISCONO I DISTURBI.
DStempo
STRUTTURALICASUALI
DCtempo DE
tempo
EQUIVALENTI
28CONDIZIONI OPERATIVE NOMINALI
MODALITÀ DI CONTROLLO
PREVEDIBILI
d P(t
)
tempo
tempo
UOu(t)
IL SISTEMA DA CONTROLLARE È SOVRADIMENSIONATO QUANDO LA VARIABILE CONTROLLATA y(t) RIMANE ENTRO UN CAMPO DI ESCUR-SIONE YO ± . 5 DYO IN CORRISPONDENZA DI UN DISTURBO PREVEDIBI-
LE DI AMPIEZZA .5 DdP , MENTRE LA VARIABILE DI FORZAMENTO
RIMANE FISSA A U0.
YO
tempo
y(t)
SISTEMA DA CONTROLLARE SOVRADIMENSIONATO 29
ATTUATORE ESISTEMA DA
CONTROLLAREu(t) y(t)
MODALITÀ DI CONTROLLO
d P(t
)
tempo
CASUALIEQUIVALENTI
YO
tempo
y(t)
UO
tempo
u(t)
IL TEMPO DI RIPRISTINO È CONDIZIONATO DALLE DIMENSIONI FISICHE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE, DALLA MASSIMA ESCURSIONE DU DELLA VARIABILE DI FORZAMENTO E DALLA MASSIMA SOLLECITAZIO-NE A CUI L’APPARATO PUÒ ESSERE SOTTOPOSTO
IN PRESENZA DI DISTURBI CASUALI ED EQUIVALENTI, IL VALORE NO-MINALE YO DELLA VARIABILE CONTROLLATA VIENE RIPRISTINATO AGENDO SULLA VARIABILE DI FORZAMENTO u(t)
SISTEMA DA CONTROLLARE SOVRADIMENSIONATO 30
ATTUATORE ESISTEMA DA
CONTROLLAREu(t) y(t)
MODALITÀ DI CONTROLLO
tempo
y(t)
tempo
UO+ .5 DU
u(t)
QUANDO IL SISTEMA DA CONTROLLARE È SOVRADIMENSIONATO, IL
CAMPO DI ESCURSIONE DELLA VARIABILE DI FORZAMENTO u(t) VA
FISSATO IN MODO DA OTTENERE CHE LA VARIABILE CONTROLLATA
NON VADA OLTRE SPECIFICA QUANDO I DISTURBI CASUALI ED
EQUIVALENTI ASSUMO IL LORO MASSIMO VALORE
d P(t
)
tempo
CASUALIEQUIVALENTI
SISTEMA DA CONTROLLARE SOVRADIMENSIONATO 31
ATTUATORE ESISTEMA DA
CONTROLLAREu(t) y(t)
MODALITÀ DI CONTROLLO
tempo
UOu(t)
QUANDO IL SISTEMA DA CONTROLLARE È SOVRADIMENSIONATO, UNA
PERTURBAZIONE STRUTTURALE PROVOCA UNA VARIAZIONE
TRANSITORIA DELLA VARIABILE CONTROLLATA CHE IN MOLTI CASI
RITORNA AD AVERE IL VALORE NOMINALE SE IL DISTURBO STRUT-
TURALE RITORNA AD AVERE VALORE NULLO.
d P(t
)
tempo
STRUTTURALI
tempo
y(t)
SISTEMA DA CONTROLLARE SOVRADIMENSIONATO 32
ATTUATORE ESISTEMA DA
CONTROLLAREu(t) y(t)
MODALITÀ DI CONTROLLO
ATTUATORE
u2(t)VARIABILE DI COMANDODELL’ATTUATORE
RITARDODI TEMPO FINITODISPOSITIVO
DI MISURA
y(t)u(t)
SISTEMA DACONTROLLARE
SOVRADIMENSIONATO
VARIABILECONTROLLATA
RITARDODI TEMPO FINITO
K e-Ts
1 + t s
MISURA DELLAVARIABILECONTROLLATA
RITARDI FINITI NELLA REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA CONTROLLATO 33
MODALITÀ DI CONTROLLO
CONDIZIONI OPERATIVE 34
CARATTERIZZAZIONE DELLE CONDIZIONI OPERATIVEDEL SISTEMA DA CONTROLLARE
ATTUATORE &SISTEMA
DA CONTROLLARE
DISTUBIPREVEDIBILI E CASUALI
VARIABILEDI COMANDO
DELL’ATTUATORE
VARIABILECONTROLLATA
NELL’INTORNODELLA CONDIZIONE
OPERATIVA PREFISSATA
tempo
PRESTAZIONI
DALLO STATO DI QUIETEAD UNA CONDIZIONE OPERATIVA
tempo
INSEGUIMENTO DI CONDIZIONIOPERATIVE VARIABILI
tempo
MODALITÀ DI CONTROLLO
35
MODALITÀ DI CONTROLLO A LIVELLO DI CAMPO
REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE
CONTROLLO A LIVELLO DI CAMPOSISTEMA DA CONTROLLARE
DI TIPO CONTINUO
DISPO
SITIV
O D
I CO
NTRO
LLO
DIGIT
ALE
ANALOG
ICO
ATTUATORE
DI TIPO CO
NTINUO
ON - O
FF
PRESTAZIONI
ROBUSTEZZA DI COMPORTAMENTO
ESCURSIONEFORZAMENTO
CONTROLLO A LIVELLO DI CAMPO 36
ATTENUAZIONE DEI DISTURBI
DINAMICA INGRESSO-USCITA
MODALITÀ DI CONTROLLO
SISTEMADI CONTROLLO
ANDAMENTOPREFISSATO
DELLA VARIABILECONTROLLATA
DISPOSITIVODI
MISURA
MODALITÀDI
CONTROLLO
SISTEMADA CONTROLLARE
CONDIZIONIOPERATIVE
37
COMANDODI ATTIVAZIONE
DISTURBIPREVEDIBILI
DISTURBICASUALI
DISTURBISRUTTURALI
ATTUATORESISTEMA DA
CONTROLLARE
STRUTTURA DI UN SISTEMA CONTROLLATO
MODALITÀ DI CONTROLLO
38
VARIABILEDI CONTROLLO
CORRENTE DIALIMENTAZIONE
TAVOLAROTANTE
VARIABILECONTROLLATA
GIUNTOELASTICOGIUNTO
ELASTICO
POSIZIONE ANGOLAREDELLA TAVOLA ROTANTE
0 .5 t (sec)0
1
0 .5 t (sec)0
1
0 .5 t (sec)0
1
0 .5 t (sec)0
1
AZIONAMENTOCON COMANDO
DI COPPIA
ROTOREDEL
MOTORE
DISTURBODI COPPIA
0
-10
-10
-20
mod
ulo
(dB
)
10 100 1000 w (rad/sec)
ESEMPIO UN SISTEMA DA CONTROLLARE
MODALITÀ DI CONTROLLO
pulsazione 120 rad/secsmorzamento .02
Dinamica dominantedell’attuatore
ComportamentoIstantaneo, lineare
39
VARIABILEDI CONTROLLO
CORRENTE DIALIMENTAZIONE
TAVOLAROTANTE
VARIABILECONTROLLATA
GIUNTOELASTICOGIUNTO
ELASTICO
POSIZIONE ANGOLAREDELLA TAVOLA ROTANTE
AZIONAMENTOCON COMANDO
DI COPPIA
ROTOREDEL
MOTORE
DISTURBODI COPPIA
MISURA DELLA CORRENTE PER IL
CONTROLLO INDIRETTO DELLA COPPIA
MISURA DELLA VELOCITÀ PER IL CONTROLLO
DELL’AZIONAMENTO
MISURA DELLA POSIZIONE PER IL CONTROLLO
DELLA MOVIMENTAZIONE
VARIABILI INTERNE E VARIABILE CONTOLLATA
MODALITÀ DI CONTROLLO
40
0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .70
.2
.4
.6
.8
11 10 100 1000 10000
-40
-30
-20
-10
0
w [rad/sec]
mo
du
lo [
dB
]
t (sec)
EFFETTO DELL’ELASTICITÀ DELL’ALBERO ELASTICO
MODALITÀ DI CONTROLLO
41ANDAMENTO DELLA VARIABILE CONTROLLATA
0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .70
.2
.4
.6
.8
1
t (sec)
0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .70
.2
.4
.6
.8
1
t (sec)
SENZA GENERATOREDEL RIFERIMENTO(SWITCH ON/OFF)
RISPOSTA A GRADINO NEL CONTROLLO A CATENA APERTA
CON GENERATOREDEL RIFERIMENTOA RAMPA LINEARE
MODALITÀ DI CONTROLLO
42ANDAMENTO DELLA VARIABILE CONTROLLATA
0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .70
.2
.4
.6
.8
1
t (sec)
0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .70
.2
.4
.6
.8
1
t (sec)
SENZA GENERATOREDEL RIFERIMENTO
RISPOSTA A GRADINO NEL CONTROLLO A CATENA APERTA
CON GENERATOREDEL RIFERIMENTOFILTRO PASSA-BASSOCON 2 POLI COINCIDENTI
MODALITÀ DI CONTROLLO
43ANDAMENTO DELLA VARIABILE CONTROLLATA
0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .70
.2
.4
.6
.8
1
t (sec)
0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .70
.2
.4
.6
.8
1
t (sec)
SENZA GENERATOREDEL RIFERIMENTO
RISPOSTA A GRADINO NEL CONTROLLO A CATENA APERTA
CON GENERATOREDEL RIFERIMENTOFILTRO DI BESSELDEL SECONDO ORDINE
MODALITÀ DI CONTROLLO
44
CLASSIFICAZIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO IN FUNZIONE DELLA STRUTTURA
DEL SISTEMA CONTROLLATO
REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE
• A CONTROREAZIONE CON COMPENSAZIONE DEI DISTURBI
MODALITÀ DI CONTROLLO:• A CATENA APERTA
• A CATENA APERTA CON COMPENSAZIONE DEI DISTURBI
• A CATENA APERTA CON PREDITTORE
• A CONTROREAZIONE PROPORZIONALE ISTANTANEA
CARATTERIZZAZIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO 45
• A REAZIONE POSITIVA
• A CONTROREAZIONE FUNZIONALE DINAMICA
• A CATENA APERTA CON MODELLO NOMINALE INSERITO NEL CONTROLLORE
• A CONTROREAZIONE CON PREDITTORE
MODALITÀ DI CONTROLLO
MODALITÀ DI CONTROLLO E SISTEMA DA CONTROLLARE 46
MODALITÀ DI CONTROLLO
SCELTO DAL PROGETTISTASCELTO DAL COMMITTENTE ASSEGNATO
FINALITÀ DESIDERATE
VERIFICA DEL RAGGIUNGIMENTO
DELLE FINALITÀ E DELLE PRESTAZIONI DESIDERATE
MODALITÀ DI INTERVENTO
VALUTAZIONEDEL RISULTATO
VARIABILI DI COMANDO
SISTEMA DA CONTROLLARE
VARIABILI DI FORZAMENTO
DISTURBI
VARIABILI CONTROLLATE
STRUTTURA DI UN SISTEMA CONTROLLATO
MODALITÀ DI CONTROLLO E SISTEMA DA CONTROLLARE 47
MODALITÀ DI CONTROLLO
FINALITÀ DESIDERATE
SISTEMA DA CONTROLLARE
VARIABILI DI FORZAMENTO
DISTURBI
VARIABILI CONTROLLATE
CONTROLLO A CATENA APERTATRAMITE OPERATORE
SENZA VERIFICA DI VALIDITÀ
MODALITÀ DI INTERVENTOAPPLICAZIONE TRAMITE OPERATORE
PRESTAZIONI: VIENE APPLICATA L’AZIONE DI INTERVENTO SOLO QUANDO È RICHIESTO E SENZA EFFETTUARE NESSUNA VERIFICA DI VALIDITÀ
MODALITÀ DI CONTROLLO E SISTEMA DA CONTROLLARE 48
MODALITÀ DI CONTROLLO
FINALITÀ DESIDERATE
SISTEMA DA CONTROLLARE
VARIABILI DI FORZAMENTO
DISTURBI
VARIABILI CONTROLLATE
CONTROLLO A CATENA APERTA TRAMITE OPERATORECON VERIFICA DI VALIDITÀ
MODALITÀ DI INTERVENTOAPPLICAZIONE TRAMITE OPERATORE
VERIFICA DEL RAGGIUNGIMENTO
DELLE FINALITÀ E DELLE PRESTAZIONI DESIDERATE
PRESTAZIONI: VIENE APPLICATA L’AZIONE DI INTERVENTO PER RAGGIUNGERE LE PRE-STAZIONI DESIDERATE. LA VERIFICA DI VALIDITÀ È EFFETTATA TRAMITE OPPORTUNI DISPOSITIVI
MODALITÀ DI CONTROLLO E SISTEMA DA CONTROLLARE 49
MODALITÀ DI CONTROLLO
FINALITÀ DESIDERATE
SISTEMA DA CONTROLLARE
VARIABILI DI FORZAMENTO
DISTURBI
VARIABILI CONTROLLATE
CONTROLLO A CATENA APERTASENZA ALCUNA VERIFICA
TRAMITE UN DISPOSITIVO DI TIPO DEDICATO
MODALITÀ DI INTERVENTOAPPLICAZIONE DEGLI INTERVENTI
PRESTABILITITRAMITE UN DISPOSITIVO
PRESTAZIONI: VIENE APPLICATA L’AZIONE DI INTERVENTO SENZA L’INTERVENTO DELL’OPERATORE E SENZA VERIFICA DI VALIDITÀ
MODALITÀ DI CONTROLLO E SISTEMA DA CONTROLLARE 50
MODALITÀ DI CONTROLLO
CONTROLLO A CATENA CHIUSATRAMITE DISPOSITIVI ON/OFF
CON VERIFICA DI VALIDITÀ DI TIPO ON/OFF
VERIFICA DEL RAGGIUNGIMENTO
DELLE FINALITÀ E DELLE PRESTAZIONI DESIDERATE
TRAMITE SENSORE ON/OFF
MODALITÀ DI INTERVENTO
ON/OFF
VALUTAZIONEDEL RISULTATO
ON/OFF
VARIABILI DI RIFERIMENTO
FINALITÀ DESIDERATE
SISTEMA DA CONTROLLARE
VARIABILI DI FORZAMENTO
DISTURBI
VARIABILI CONTROLLATE
PRESTAZIONI: VIENE APPLICATA UN’AZIONE DI INTERVENTO DI TIPO ON/OFF CON VERIFICA DI TIPO ON/OFF DEL RAGGIUNGIMENTO DELLE FINALITÀ DESIDERATE
ESEMPICANCELLI
ASCENSORI
MODALITÀ DI CONTROLLO E SISTEMA DA CONTROLLARE 51
MODALITÀ DI CONTROLLO
CONTROLLO A CATENA CHIUSATRAMITE ATTUATORE ON/OFF
CON VERIFICA DI VALIDITÀ DI TIPO CONTINUO
VERIFICA DEL RAGGIUNGIMENTO
DELLE FINALITÀ E DELLE PRESTAZIONI DESIDERATETRAMITE TRASDUTTOTRI
MODALITÀ DI INTERVENTO
ON/OFF
CONFRONTO FRA LE
FINALITÀ DESIDERATE
E QUELLE OTTENUTE
VARIABILI DI RIFERIMENTO
FINALITÀ DESIDERATE
SISTEMA DA CONTROLLARE
VARIABILI DI FORZAMENTO
DISTURBI
VARIABILI CONTROLLATE
PRESTAZIONI: VIENE APPLICATA UN’AZIONE DI INTERVENTO DI TIPO ON/OFF CON VERIFICA DI TIPO CONTINUO DEL RAGGIUNGIMENTO DELLE FINALITÀ E DELLE PRESTAZIONI DESIDERATE
+-
ESEMPICALDAIA
SCALDINO
MODALITÀ DI CONTROLLO E SISTEMA DA CONTROLLARE 52
MODALITÀ DI CONTROLLO
CONTROLLO A CATENA CHIUSATRAMITE ATTUARE ON/OFF
CON VERIFICA DI VALIDITÀ DI TIPO CONTINUOED ATTIVAZIONE DELLA PULSE WIDTH MODULATION
MODALITÀ DI INTERVENTO
ON/OFF
CONFRONTO FRA LE FINALITÀ DESIDERATE E QUELLE OTTENUTE
VARIABILI DI RIFERIMENTO
FINALITÀ DESIDERATE
SISTEMA DA CONTROLLARE
VARIABILI DI FORZAMENTO
DISTURBIVARIABILI
CONTROLLATE
PRESTAZIONI: ATTUATORE DI TIPO ON/OFF CON ELABORAZIONE DI TIPO P W M CON VERIFICA DI TIPO CONTINUO DEL RAGGIUNGIMENTO DELLE FINALITÀ E DELLE PRESTAZIONI DESIDERATE
VERIFICA DEL RAGGIUNGIMENTO
DELLE FINALITÀ E DELLE PRESTAZIONI DESIDERATETRAMITE TRASDUTTOTRI
+-PULSE WIDTHMODULAZIONPWM
ESEMPIUPS
INVERTER
MODALITÀ DI CONTROLLO E SISTEMA DA CONTROLLARE 53
MODALITÀ DI CONTROLLO
CONTROLLO A CATENA CHIUSATRAMITE DISPOSITIVI DI TIPO CONTINUO
CON VERIFICA DI VALIDITÀ DI TIPO CONTINUO
VERIFICA DEL RAGGIUNGIMENTO
DELLE FINALITÀ E DELLE PRESTAZIONI DESIDERATETRAMITE TRASDUTTOTRI
MODALITÀ DI INTERVENTO
DI TIPO CONTINUO
CONFRONTO FRA LE
FINALITÀ DESIDERATE
E QUELLE OTTENUTE
VARIABILI DI RIFERIMENTO
FINALITÀ DESIDERATE
SISTEMA DA CONTROLLARE
VARIABILI DI FORZAMENTO
DISTURBIVARIABILI
CONTROLLATE
PRESTAZIONI: VIENE APPLICATA UN’AZIONE DI INTERVENTO DI TIPO CONTINUO CON VERIFICA DI TIPO CONTINUO DEL RAGGIUNGIMENTO DELLE PRESTAZIONI DESIDERATE
+-
ESEMPIREGOLATORI PID
O DEDICATI
MODALITÀ DI CONTROLLO E SISTEMA DA CONTROLLARE 54
MODALITÀ DI CONTROLLO
CONTROLLO A CATENA CHIUSATRAMITE DISPOSITIVI DI TIPO CONTINUO
CON VERIFICA DI VALIDITÀ DI TIPO CONTINUO
PRESTAZIONI: INSEGUIRE L’ANDAMENTO DELLA VARIABILE DI RIFERIMENTO CON MINIMO SCOSTAMENTO DELLA VARIABILE CONTROLLATA
VARIABILI DI RIFERIMENTO
FINALITÀ DESIDERATE
SISTEMA DA CONTROLLARE
VARIABILI DI FORZAMENTO
DISTURBI
VARIABILI CONTROLLATE
+ -
• azione di controllo di tipo statico• azione di controllo di tipo dinamico in grado
di ottenere tramite la modalità di controllo scostamento: • nullo fra l’andamento di tipo costante delle
variabili di riferimento e quello delle variabili controllate;
• minimo fra l’andamento delle variabili di riferimento e quello delle variabili controllate.
55
MODALITÀ DI CONTROLLO A CATENA APERTA
REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE
CONTROLLO LOCALE A CATENA APERTA
DISPOSITIVODI MISURA
VARIABILEMISURATA
RUMOREDI MISURA
VARIABILEDI CONTROLLO
ALIMENTAZIONEIN POTENZA
ATTUATORE
VARIABILECONTROLLATA
VARIABILE DIFORZAMENTO
SISTEMA DA CONTROLLARE
DISTURBIPREVEDIBILI
DISTURBICASUALI
CONTROLLO LOCALE A CATENA APERTA 56
QUADRO DI COMANDODI UN APPARATO O DI UN IMPIANTOANDAMENTO DESIDERATODELLA VARIABILE CONTROLLATACOMANDO DI
AVVIAMENTOO FERMATA
MODALITÀ DI CONTROLLO
CONTROLLORE
CONTROLLO LOCALE A CATENA APERTACON COMPENSAZIONE DIRETTA DEI DISTURBI
QUADRO DI COMANDODI UN APPARATO O DI UN IMPIANTO
MISURA DEI DISTURBI E CALCOLO DELLA COMPENSAZIONE
DELL’EFFETTO SULLA VARIABILE CONTROLLATA
+
+
DISPOSITIVODI MISURA
VARIABILEMISURATA
RUMOREDI MISURA
VARIABILEDI CONTROLLO
ATTUATORE
VARIABILECONTROLLATA
VARIABILE DIFORZAMENTO
SISTEMA DA CONTROLLARE
DISTURBIPREVEDIBILI
DISTURBICASUALI
ANDAMENTO DESIDERATODELLA VARIABILE CONTROLLATACOMANDO DI
AVVIAMENTOO FERMATA
MODALITÀ DI CONTROLLO
CONTROLLO A CATENA APERTA CON COMPENSAZIONE DEI DISTURBI 57
CONTROLLORE
CONTROLLO LOCALE A CATENA APERTACON STIMA DELLA DERIVATA
CONTROLLO A CATENA APERTA CON PREDITTORE 58
DISPOSITIVODI MISURA
VARIABILEMISURATA
RUMOREDI MISURA
VARIABILEDI CONTROLLO
ATTUATORE
VARIABILECONTROLLATA
VARIABILE DIFORZAMENTO
SISTEMA DA CONTROLLARE
DISTURBIPREVEDIBILI
DISTURBICASUALI
QUADRO DI COMANDODI UN APPARATO O DI UN IMPIANTO
CALCOLO DELLA DERIVATA DELL’ANDAMENTO DELLA VARIABILE CONTROLLATA
+
+
ANDAMENTO DESIDERATODELLA VARIABILE CONTROLLATACOMANDO DI
AVVIAMENTOO FERMATA
MODALITÀ DI CONTROLLO
CONTROLLORE
59
MODALITÀ DI CONTROLLO A CONTROREAZIONE
REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE
CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONESCHEMA DI BASE
VARIABILECONTROLLATA
VALORE PREFISSATODELLA VARIABILE CONTROLLATA
DISTURBIPREVEDIBILI
DISTURBICASUALI
VALORE MISURATODELLA VARIABILE CONTROLLATA
CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONE ISTANTAEA 60
QUADRO DI COMANDO DI UN APPARATOO DI UN IMPIANTO
COMANDO DI AVVIAMENTOO FERMATA
ATTUATOREE SISTEMA DA
CONTROLLARE
DISPOSITIVO DIELABORAZIONEDELLA LEGGEDI CONTROLLO
DISPOSITIVODI MISURA
+
ANDAMENTO PREFISSATODEL VALORE ISTANTANEO
DELLA VARIABILE CONTROLLATA
MODALITÀ DI CONTROLLO
CONTROLLORE
ATTUATOREE SISTEMA DA
CONTROLLARE
DISPOSITIVO DIELABORAZIONEDELLA LEGGEDI CONTROLLO
DISPOSITIVODI MISURA
+
DISTURBIPREVEDIBILI
DISTURBICASUALI
CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONECON COMPESAZIONE DELL’EFFETTO DEI DISTURBI
CONTROLLO A CONTROREAZIONE CON COMPENSAZIONE 61
+
+
MISURA DEI DISTURBI E CALCOLO DELLA COMPENSAZIONE DEL LORO EFFETTO AGENDO SULLA VARIABILE
DI CONTROLLO DELL’ATTUATORE
QUADRO DI COMANDO DI UN APPARATO
O DI UN IMPIANTO
COMANDO DI AVVIAMENTOO FERMATA
ANDAMENTO PREFISSATODEL VALORE ISTANTANEO
DELLA VARIABILE CONTROLLATA
MODALITÀ DI CONTROLLO
CONTROLLORE
CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONECON STIMA DELLA DERIVATA
CONTROLLO A CONTROREAZIONE CON PREDITTORE 62
QUADRO DI COMANDO DI UN APPARATO
O DI UN IMPIANTO
COMANDO DI AVVIAMENTOO FERMATA
+
CALCOLO DELLA DERIVATA DELL’ANDAMENTO DESIDERATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA
ANDAMENTO PREFISSATODEL VALORE ISTANTANEO
DELLA VARIABILE CONTROLLATA
VARIABILECONTROLLATA
DISPOSITIVO DIELABORAZIONEDELLA LEGGEDI CONTROLLO
ATTUATORESISTEMA DA
CONTROLLARE
DISPOSITIVODI MISURA
+
DISTURBIPREVEDIBILI
DISTURBICASUALI
CONTROLLORE
MODALITÀ DI CONTROLLO
63
CRITERIPER LA SCELTA
DELLA MODALITÀ DI CONTROLLO
REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE
64
SCELTA DELLA MODALITÀ DI CONTROLLO• CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO DEL SISTE-
MA DA CONTROLLARE
CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO
MODALITÀ DI CONTROLLO
65
SCELTA DELLA MODALITÀ DI CONTROLLO
CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO
• CARATTERIZZAZIONE DELLE CONDIZIONI OPERATIVE PREVEDIBILI DEL SISTEMA CONTROLLATO
MODALITÀ DI CONTROLLO
66
SCELTA DELLA MODALITÀ DI CONTROLLO
CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO
• FINALITÀ DA RAGGIUNGERE CON L’AZIONE DI CONTROL-LO E RELATIVE PRESTAZIONI DESIDERATE QUALITATIVE E QUANTITATIVE DEL SISTEMA CONTROLLATO
MODALITÀ DI CONTROLLO
4
sT 21100% eS
Tempo di assestamento Sovraelongazione percentuale
21 2 0.707r n
122 1 0.707pM
11212222 nB
Pulsazione di risonanza
Picco alla risonanza
Banda passante
KANess !Errore a regime
67
SCELTA DELLA MODALITÀ DI CONTROLLO
CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO
• SCELTA DELLA MODALITÀ DI CONTROLLO E DELLA RELA-TIVA ARCHITETTURA DEL SISTEMA CHE RENDE OPERATI-VA L’AZIONE DI CONTROLLO
• SCELTA DELLA LEGGE DI CONTROLLO E PROCEDURE PER IL CALCOLO DEI RELATIVI PARAMETRI
• VERIFICHE DI VALIDITÀ DELLA LEGGE DI CONTROLLO IN RELAZIONE AL VALORE DEI SUOI PARAMETRI E DEI PARA-METRI FISICI DEL SISTEMA DA CONTROLLARE
MODALITÀ DI CONTROLLO