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Sviluppo in ambiente Matlab e Sviluppo in ambiente Matlab e Simulink di modelli dinamici Simulink di modelli dinamici ridotti per un sistema CVT su ridotti per un sistema CVT su
macchine agricolemacchine agricoleRelatore:Relatore:Prof. Roberto ZanasiProf. Roberto Zanasi
Tasi di Laurea di:Tasi di Laurea di:Walter GalatiWalter GalatiCorrelatori:Correlatori:
Dott.ssa Ing. Federica GrossiDott.ssa Ing. Federica Grossi
Università degli Studi di Modena e Reggio EmiliaUniversità degli Studi di Modena e Reggio EmiliaFacoltà di Ingegneria InformaticaFacoltà di Ingegneria Informatica
Corso di Laurea in Ingegneria InformaticaCorso di Laurea in Ingegneria Informatica
Schema funzionale CVTSchema funzionale CVT Motore EndotermicoMotore Endotermico
Pompa IdraulicaPompa Idraulica
Motore IdraulicoMotore Idraulico
Gruppo EpicicloidaleGruppo Epicicloidale
RuotaRuota
(Continuously Variable Transmission)(Continuously Variable Transmission)
Schema Reale del Schema Reale del Sistema CVTSistema CVT
Semplificazione Schema IdraulicoSemplificazione Schema Idraulico
CircuitoCircuitoIdraulicoIdraulico
La matrice trasformata T permetteLa matrice trasformata T permettedi ridurre il circuito idraulico dadi ridurre il circuito idraulico da
due ad una dimensionedue ad una dimensione
Schema POG SemplificatoSchema POG Semplificato
Circuito IdraulicoCircuito IdraulicoSemplificatoSemplificato
= angolo piattello
Schema POG CompletoSchema POG Completo
Riduzione del SistemaRiduzione del SistemaRelazione descrittiva degli schemi a
blocchi nello spazio degli stati
Trasformazione incoordinate
applicata al sistema
Sistema TrasformatoRidotto
Sistema Ridotto CVTSistema Ridotto CVTVettore di StatoVettore di Stato
Coniugato in PotenzaConiugato in Potenza Matrice TraspostaMatrice Traspostadi Trasformazionedi Trasformazione
CoefficienteCoefficientedi Attritodi Attrito
EquivalenteEquivalente
Vettore diVettore diStatoStato
Coefficiente di InerziaCoefficiente di InerziaEquivalenteEquivalente
Matrice diMatrice diTrasformazioneTrasformazione
Inerzia e Attrito equivalenteInerzia e Attrito equivalente
ConfrontoConfrontoSchema RidottoSchema Ridottoe Schema Realee Schema Reale
Simulazioni con Simulazioni con θθ Costante Costante
Particolare del Particolare del ConfrontoConfronto
Simulazioni con Simulazioni con θθ variabile variabile
Variazione di θ
ConfrontoConfrontoSchema RidottoSchema Ridottoe Schema Realee Schema Reale
Particolare del Particolare del ConfrontoConfronto
Sistema Ridotto CompletoSistema Ridotto Completo
Simulazioni con Simulazioni con θθ variabile variabile
ConfrontoConfrontoSchema RidottoSchema Ridottoe Schema Realee Schema Reale
Particolare del Particolare del ConfrontoConfronto
Rapporto di TrasmissioneRapporto di Trasmissione
Θ = -41,71°
ConclusioniConclusioni
Ottimizzazione circuito idraulicoOttimizzazione circuito idraulico
Realizzazione del modello dinamico e del Realizzazione del modello dinamico e del modello dinamico ridotto del sistema CVT modello dinamico ridotto del sistema CVT in ambiente Matlab e Simulinkin ambiente Matlab e Simulink