Descrizione
Funzioni e messa
in servizio
Versione firmware
a partire da 1.4.0.x.6
8040107
1404NH
[8034523]
Controllore motore
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
2 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH –
Traduzione delle istruzioni originali
GDCP-CMMS/D-FW-IT
CAN®, CANopen®, CiA®, CODESYS®, DeviceNet®, EnDat®, PROFIBUS®, Windows® sono marchi regi-
strati dei singoli proprietari in determinati paesi.
Identificazione dei pericoli e indicazioni su come evitarli:
Allarme
Pericoli che possono causare morte o lesioni di grave entità.
Prudenza
Pericoli che possono causare lesioni di lieve entità o gravi danni materiali.
Altri simboli:
Attenzione
Danni materiali o perdita di funzionamento.
Raccomandazione, suggerimento, rimando ad altre documentazioni.
Accessorio necessario o utile.
Informazioni per un impiego nel rispetto dell'ambiente.
Indicazioni nel testo:
• Attività che possono essere eseguite nella sequenza desiderata.
1. Attività che devono essere eseguite nella sequenza indicata.
– Enumerazioni generiche.
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 3
Indice generale – CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
1 Sicurezza e condizioni di utilizzo 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Sicurezza 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Consigli di sicurezza 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Impiego ammesso 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Condizioni di utilizzo 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Condizioni di trasporto e magazzinaggio 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Requisiti tecnici 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Qualifica del personale specializzato 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4 Campo di impiego e omologazioni 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Panoramica prodotti 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Controllore motore CMMS-AS-C4-3A-G2 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza 17. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Interfacce dell'alimentazione di tensione, del motore e dell'encoder del motore 19
2.1.3 Interfacce parametri/firmware 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4 Indicatori LED e display a sette segmenti e interruttore DIP 23. . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza 25. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Interfacce dell'alimentazione di tensione, del motore e dell'encoder del motore 27
2.2.3 Interfacce parametri/firmware 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Indicatori LED e display a sette segmenti e interruttore DIP 31. . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Controllore motore CMMD-AS-C8-3A 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza 33. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Interfacce dell'alimentazione di tensione, del motore e dell'encoder del motore 35
2.3.3 Interfacce parametri/firmware 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Indicatori LED e display a sette segmenti e interruttore DIP 39. . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Interfacce di controllo – Modi operativi – Funzioni operative 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Panoramica: Interfacce di controllo/attacchi/profili delle unità/
modi operativi/funzioni operative 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Esercizio di posizionamento: Esercizio diretto, esercizio record singolo,
esercizio concatenazione di record e esercizio di posizionamento interpolante 42
2.4.3 Esercizio di posizionamento: Esercizio di referenziamento/modo Jog/
modo teach 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4 Esercizio di controllo della velocità, esercizio di controllo della forza
e della coppia 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5 Sincronizzazione 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.6 Funzioni operative: Emulazione dell'encoder, misurazione volante,
monitor analogico e posizionamento continuo 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
4 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
3 Interfacce di controllo 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Interfacce digitali, analogiche, di sincronizzazione e Fieldbus 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Controllore motore CMMS-AS-C4-3A-G2 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Controllore motore CMMD-AS-C8-3A 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Interfacce digitali [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2] 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Ingressi/uscite digitali (DIN…/DOUT…) 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Selezione del modo operativo/modalità tramite segnali di ingresso digitali 50. . .
3.2.3 Segnali di ingresso/uscita digitali in relazione al modo operativo/modalità 51. . .
3.2.4 Segnali di ingresso digitali 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5 Segnali di uscita digitali 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6 Messaggio “Destinazione raggiunta” 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.7 Messaggio “Errore di inseguimento” 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.8 Messaggio “Velocità raggiunta” 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.9 Messaggio “Percorso rimanente” 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Interfaccia analogica [X1] [X1.1/X1.2] 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Ingresso/uscita analogico/a (AIN0/AMON0) 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Segnale di ingresso analogico (valore di riferimento analogico) 66. . . . . . . . . . . .
3.3.3 Segnale di uscita analogico (monitor analogico) 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Interfacce di sincronizzazione [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2] 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Ingresso encoder per la sincronizzazione (interfaccia slave) 68. . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Uscita encoder per l'emulazione dell'encoder (interfaccia master) 69. . . . . . . . . .
3.4.3 Segnali incrementali (A/#A/B/#B/N/#N) 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4 Segnali di direzione impulsi (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.5 Segnali avanti/indietro (CW/#CW/CCW/#CCW) 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Interfacce Fieldbus [X4] [X5] [EXT/EXT1] 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Fieldbus supportati 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Ingressi/uscite digitali necessari per l'azionamento Fieldbus 74. . . . . . . . . . . . . .
3.6 Profili delle unità per Fieldbus 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 Profilo dell'unità: Profilo per manipolazione e posizionamento Festo (FHPP) 75. .
3.6.2 Profilo dell'unità: CANopen, CiA 402 (per attuatori elettrici) 75. . . . . . . . . . . . . . .
4 Sistema di misura 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Sistema di misura per attuatori elettrici 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Sistema di misura per attuatori lineare 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Sistema di misura per attuatori rotativi 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Norme di calcolo per il sistema di misura 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Sensore di finecorsa (hardware) e finecorsa software 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Sensore di finecorsa LSN/LSP (hardware) 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Finecorsa software SLN/SLP 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 5
5 Messa in servizio 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Configurazione/parametrizzazione del sistema di azionamento e del controllore motore 79.
5.1.1 Festo Configuration Tool (FCT) 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Installazione di Framework/PlugIn FCT 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3 Configurazione/parametrizzazione del Festo Configuration Tool (FCT) 80. . . . . . .
5.1.4 Help FCT 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.5 Configurazione delle funzioni Fieldbus/firmware tramite interruttore DIP 82. . . . .
5.1.6 Configurazione indirizzo Fieldbus/MAC-ID 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.7 Attivazione del download del firmware dalla scheda di memoria 84. . . . . . . . . . . .
5.1.8 Configurazione velocità di trasmissione dati (CAN-Bus/DeviceNet) 84. . . . . . . . . .
5.1.9 Attivazione CAN-Bus 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.10 Attivazione della resistenza terminale (CAN-Bus) 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Interfacce dati (parametri/firmware) 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 File firmware 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Download del file firmware (FCT >> controllore motore) 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Download del file firmware (.S) (scheda di memoria >> controllore motore) 88. . . .
5.2.4 Dati delle unità (FCT) 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5 Download/sincronizzazione/upload/salvataggio dei dati delle unità
(FCT Controllore motore) 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6 Archiviazione/disarchiviazione dei dati delle unità (FCT >>/>/
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
6 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
6 Esercizio di posizionamento 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Funzione: Regolazione della posizione 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Selezione di record e record di posizionamento 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Funzione: Selezione di record e record di posizionamento 114. . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 Selezione di record (record di posizionamento) – Interfacci di controllo – Modo
operativo 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Posizionamento relativo 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Funzionamento diretto 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Funzione: Esercizio diretto 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.2 Collegamento: Ingressi/uscite digitali 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.3 Parametrizzazione dell'esercizio diretto 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Esercizio record singolo 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 Funzione: Esercizio record singolo 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2 Collegamento: Ingressi/uscite digitali 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.3 Diagramma di timing: Avvio/arresto record singolo 123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.4 Parametrizzazione dell'esercizio record singolo 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Esercizio concatenazione di record 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.1 Funzione: Esercizio concatenazione di record 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.2 Collegamento: Ingressi/uscite digitali 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.3 Diagramma di timing: Avvio/interruzione/arresto sequenza di record 140. . . . . . . .
6.6.4 Parametrizzazione dell'esercizio concatenazione di record 144. . . . . . . . . . . . . . . .
6.7 Esercizio di posizionamento interpolante 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.1 Funzione: Esercizio di posizionamento interpolante 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.2 Collegamento: Ingressi/uscite digitali 154. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8 Esercizio referenziamento/corsa di riferimento 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.1 Funzione: Esercizio corsa di riferimento 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.2 Collegamento: Ingressi/uscite digitali 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.3 Diagramma di timing: Interruzione della corsa di riferimento su sensore
di finecorsa/su arresto meccanico 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.4 Configurazione e parametrizzazione dell'esercizio di referenziamento/della corsa
di riferimento 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9 Modo Jog 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.1 Funzione: Modo Jog 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.2 Modo Jog tramite Festo Configuration Tool (FCT) 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.3 Collegamento: Ingressi/uscite digitali 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.4 Diagramma di timing: Traslazione Jog tramite Jog+/Jog– 175. . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.5 Parametrizzazione modo Jog 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10 Modo teach 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10.1 Funzione: Modo teach 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10.2 Collegamento: Ingressi/uscite digitali 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10.3 Diagramma di timing: Teach-in della posizione effettiva attuale dell'attuatore 181.
6.10.4 Parametrizzazione modo Teach 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 7
7 Esercizio di controllo della velocità ed
esercizio di controllo della forza/coppia 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Esercizio di controllo della velocità 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Funzione: Regolazione del numero di giri 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2 Funzione: Esercizio di controllo della velocità 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.3 Collegamento: Ingressi/uscite digitali e analogici 185. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.4 Parametrizzazione dell'esercizio di controllo della velocità 186. . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Esercizio di controllo della forza/coppia 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Funzione: Regolazione di corrente 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Funzione: Esercizio di controllo della forza/coppia 189. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3 Collegamento: Ingressi/uscite digitali e analogici 190. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.4 Parametrizzazione dell'esercizio di controllo della forza/coppia 191. . . . . . . . . . . .
8 Sincronizzazione 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1 Sincronizzazione (esercizio slave) 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Funzione: Sincronizzazione 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2 Collegamento: Ingressi/uscite digitali (24 V) ed ingresso encoder (5 V) 195. . . . . .
8.1.3 Collegamento: Ingressi/uscite digitali (24 V) 196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.4 Diagramma di timing: Avviare la sincronizzazione tramite segnale Start Sync 197. .
8.1.5 Configurare/parametrizzare la sincronizzazione 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 Funzioni d'esercizio 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1 Emulazione dell'encoder (esercizio master) 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.1 Funzione: Emulazione dell'encoder 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.2 Collegamento: Uscita encoder (5 V) 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.3 Configurare/parametrizzare l'emulazione dell'encoder 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Misurazione volante (Sampling) 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1 Funzione: Misurazione volante 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2 Collegamento: Ingresso digitale 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Monitor analogico 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Funzione: Monitor analogico 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2 Collegamento: Uscita analogica 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.3 Configurazione/parametrizzazione del monitor analogico 204. . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Posizionamento continuo 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1 Funzione: Posizionamento continuo 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5 Filtro di risonanza (controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2) 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.1 Funzione: Filtro di risonanza 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
8 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
10 Servizio assistenza 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1 Funzioni di protezione e servizio 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.1 Monitoraggio della sovracorrente/cortocircuito dell'uscita motore 210. . . . . . . . . .
10.1.2 Monitoraggio interruzione e caduta per l'alimentazione di rete 210. . . . . . . . . . . . .
10.1.3 Monitoraggio sovratensione e sottotensione per il circuito intermedio 210. . . . . . .
10.1.4 Controllo temperatura del modulo terminale 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.5 Monitoraggio del motore e dell'encoder motore 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.6 Monitoraggio I2t 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Segnalazioni del modo operativo e segnalazioni di guasto 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.1 Indicatori LED (Ready/CAN/Bus) 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.2 Display a sette segmenti 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Tacitazione dei messaggi di errore 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.1 Segnalazioni diagnostiche 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Sostituzione e riparazione 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4.1 Salvataggio del set di parametri del controllore motore 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Segnalazioni diagnostiche 217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 Spiegazioni sulle segnalazioni diagnostiche 217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Segnalazioni diagnostiche con indicazioni per l'eliminazione dei guasti 218. . . . . . . . . . . . . .
A.3 Codice di errore tramite CiA 301/402 231. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4 Diagnosi Profibus 233. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B Interfaccia seriale RS232
(interfaccia diagnostica/di parametrizzazione) 236. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1 Comandare il controllore motore tramite l'interfaccia RS232 236. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1 Dati base dell'interfaccia RS232 236. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2 Interfaccia RS232 collegata con un programma 236. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.3 Collegamento [X5]: Occupazione dei pin dell'interfaccia RS232 237. . . . . . . . . . . .
B.2 Comandi/sintassi dell'interfaccia RS232 238. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.1 Comandi generali 238. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.2 Comandare il controllore motore tramite interprete CAN (CI) 238. . . . . . . . . . . . . . .
C Interfaccia seriale RS485 (interfaccia di controllo) 241. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1 Comandare il controllore motore tramite l'interfaccia RS485 241. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.1 Dati base dell'interfaccia RS485 241. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.2 Collegamento [X5]: Occupazione dei pin dell'interfaccia RS485 241. . . . . . . . . . . .
C.2 Configurare l'interfaccia RS485 nel Festo Configuration Tool (FCT) 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3 Comandi/sintassi dell'interfaccia RS485 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 9
Indicazioni per la presente descrizione
Questa documentazione permette di operare in modo sicuro con i controllori motore
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS e descrive le funzioni, la messa in servizio e i messaggi di errore.
Destinatari
La presente documentazione è destinata unicamente a esperti addestrati nella tecnica comando/
automazione che abbiano acquisito esperienza nelle operazioni di installazione, messa in servizio,
programmazione e diagnostica dei sistemi di posizionamento.
Versioni
La presente documentazione si riferisce alle seguenti versioni:
Controllore
motore
Versione
CMMS-AS-... Controllore motore CMMS-AS-C4-3A-G2: A partire dalla revisione 03
Firmware: A partire dalla versione 1.4.0.2.6
FCT-PlugIn CMMS-AS: A partire dalla versione 2.0.0.x
CMMS-ST-... Controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2: A partire dalla revisione 05
Firmware: A partire dalla versione 1.4.0.1.6
FCT-PlugIn CMMS-ST: A partire dalla versione 2.0.0.x
CMMD-AS-... Controllore motore CMMD-AS-C8-3A: A partire dalla revisione 03
Firmware: A partire dalla versione 1.4.0.3.6
FCT-PlugIn CMMD-AS: A partire dalla versione 2.0.0.x
Attenzione
Verificare, prima dell'utilizzo di una nuova versione del firmware, se è disponibile una
nuova versione del FCT-PlugIn o della documentazione
� Support Portal: www.festo.com/sp.
Servizio assistenza
Per eventuali domande tecniche rivolgersi al partner di riferimento regionale di Festo.
Denominazione del prodotto
Ulteriori informazioni sulla targhetta di identificazione e sulla data di produzione� Descrizione “Mon-
taggio e installazione”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
10 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
Codice prodotto CMMS-AS-C4-3A-G2
CMMS –
Interfacce
AS C4 3 A G2–––
CMMS Controllore motore, standard
Tecnologia motore
AS Sincrono CA
Corrente nominale
C4 4 A
Tensione di ingresso
3 A 230 V AC
Versione
G2 2ª generazione
Fig. 1 Codice prodotto CMMS-AS-C4-3A-G2
Codice prodotto CMMS-ST-C8-7-G2
CMMS –
Interfacce
ST C8 7 G2–––
CMMS Controllore motore, standard
Tecnologia motore
ST Motore passo-passo
Corrente nominale
C8 8 A
Tensione di ingresso
7 48 V DC
Versione
G2 2ª generazione
Fig. 2 Codice prodotto CMMS-ST-C8-7-G2
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 11
Codice prodotto CMMD-AS-C8-3A
CMMD –
Interfacce
AS C8 3 A––
CMMD Controllore motore, doppio
Tecnologia motore
AS Sincrono CA
Corrente nominale
C8 8 A
Tensione di ingresso
3A 230 V AC
Fig. 3 Codice prodotto CMMD-AS-C8-3A
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
12 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
Documentazioni
Ulteriori informazioni sui controllori motore CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS sono disponibili nelle
seguenti documentazioni:
Documentazione Tipo di unità Contenuto
Montaggio e
installazione
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS – Montaggio
I t ll i ( i i d i i )GDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS – Installazione (occupazioni dei pin)
– Messaggi di errore
– Dati tecniciGDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST
Funzioni e
messa in
servizio
GDCP-CMMS/D-FW-... CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
– Interfacce di controllo
– Modi operativi/funzioni d'esercizio
– Messa in servizio con software FCT
– Messaggi di errore
Funzione di
sicurezza STO
GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... CMMS-AS – Tecnica di sicurezza funzionale con
GDCP-CMMD-AS-S1-... CMMD-AS funzione di sicurezza STO
(Safe Torque Off )GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... CMMS-ST
Profilo
dell'unità
FHPP
GDCP-CMMS/D-C-HP-... CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
– Descrizione delle interfacce:
– CAN-Bus (CANopen)
– interfaccia CAMC-PB
(PROFIBUS)
– interfaccia CAMC-DN
(DeviceNet)
– comando e parametrizzazione
tramite il profilo dell'unità FHPP
(profilo Festo per la manipolazione
e il posizionamento) con PROFIBUS,
DeviceNet o CANopen.
Profilo
dell'unità
CiA 402
GDCP-CMMS/D-C-CO-... CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
– Descrizione dell'interfaccia:
– CAN-Bus (CANopen, DriveBus)
– comando e parametrizzazione
tramite il profilo dell'unità CiA 402
(DS 402).
Help per
software
Help per PlugIn CMMS-AS CMMS-AS – Superfici e funzioni nel Festo Confi-
Help per PlugIn CMMD-AS CMMD-AS
p
guration Tool per il PlugIn
Help per PlugIn CMMS-ST CMMS-ST
Tab. 1 Documentazioni sui controllori motore
Le documentazioni sono disponibili sui seguenti mezzi:
– CD-ROM (volume di fornitura)
– Support Portal: www.festo.com/sp
1 Sicurezza e condizioni di utilizzo
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 13
1 Sicurezza e condizioni di utilizzo
1.1 Sicurezza
1.1.1 Consigli di sicurezza
Allarme
Pericolo di scosse elettriche
Il contatto di parti in tensione causa lesioni gravi e può portare alla morte:
– con modulo o piastra di copertura nonmontato/a sui posti scheda [EXT]
(CMMS)/[EXT1/EXT2] (CMMD)
– con cavi non montati e connettori [X6] (CMMS)/[X6.1/X6.2] (CMMD) e [X9]
– con la separazione di cavi di collegamento in tensione.
Il prodotto deve essere montato in un armadio di comando e può essere utilizzato solo
se vengono rispettate tutte le misure di sicurezza.
Per evitare il contatto di parti in tensione con i lavori di manutenzione, riparazione e
pulizia e con lunghe interruzioni d'esercizio:
1. diseccitare l'impianto elettrico agendo sull'interruttore principale e poi assicurarlo
per evitare inserimenti non desiderati.
2. dopo la disattivazione attendere un tempo di scarica di 5 minuti e verificare che non
via sia tensione, prima che si intervenga sul controller.
Prudenza
Pericolo di ustioni a contatto con superfici molto calde
A seconda del carico del controllore motore, durante l'esercizio sono possibili tempera-
ture del corpo > 80 °C.
• Durante l'esercizio proteggere dal contatto con le superfici molto calde.
• Il contatto è possibile solo con stato disinserito e freddo.
Attenzione
Pericolo dovuto a movimento inatteso del motore o dell'asse
• Accertarsi che il movimento non metta in pericolo le persone.
• Eseguire una valutazione dei rischi secondo la direttiva sui macchinari.
• Sulla base di questa valutazione dei rischi concepire un sistema di sicurezza per la
macchina complessiva contemplando tutti i componenti integrati. Fra quest'ultimi
figurano anche gli attuatori elettrici. Non è ammesso il cavallottamento dei dispositi-
vi di sicurezza.
1 Sicurezza e condizioni di utilizzo
14 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
1.1.2 Impiego ammesso
Controllore motore CMMS-AS:
Il controllore motore viene impiegato, in modo conforme, come regolatore per un servomotore trifase
della serie EMMS-AS in un circuito di regolazione chiuso (con encoder motore/closed loop).
Controllore motore CMMS-ST:
Il controllore motore CMMS-ST viene impiegato, in modo conforme, come regolatore per un motore
passo-passo bifase della serie EMMS-ST/MTR-ST in un circuito di regolazione chiuso (con encoder
motore/closed loop) o in un circuito di regolazione aperto (senza encoder motore/open loop).
Controllore motore CMMD-AS:
Il controllore motore viene impiegato, in modo conforme, come regolatore per due servomotori trifase
della serie EMMS-AS in un circuito di regolazione chiuso (con encoder motore/closed loop).
Controllore motore CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS:
Tutti i controllori motore permettono la regolazione della corrente, del numero di giri e della posizione e
contengono un controllo di posizionamento con record di posizionamento memorizzati. Il controllore
motore è predisposto per il montaggio all'interno di un armadio di comando.
Il prodotto è realizzato per l’impiego nel settore industriale. Al di fuori di ambienti industriali, ad es. in
zone polifunzionali professionali e abitative, occorre adottare eventualmente misure per la soppres-
sione di radiodisturbi.
Impiego esclusivamente:
– in condizioni tecnicamente perfette
– nel suo stato originale, senza apportare modifiche non autorizzate; sono ammesse esclusivamente
le espansioni descritte nella documentazione acclusa al prodotto.
– entro i limiti definiti nei dati tecnici del prodotto
� Descrizione “Montaggio ed installazione”,
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…
– in ambito industriale
– in un armadio elettrico.
In caso di danni, riconducibili ad interventi impropri o ad un uso non conforme all'utilizzo previsto, si
perde il diritto di garanzia e di responsabilità nei confronti del produttore.
Il controllore motore supporta la seguente funzione di sicurezza:
– Coppia a disattivazione sicura – “Safe Torque Off ” (STO)
Per ulteriori informazioni al riguardo� Descrizione “Funzione di sicurezza STO”,
GDCP-CMMS-AS-G2-S1-.../GDCP-CMMS-ST-G2-S1-.../GDCP-CMMD-AS-S1-....
1 Sicurezza e condizioni di utilizzo
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 15
1.2 Condizioni di utilizzo
• La presente documentazione deve essere messa a disposizione del progettista, dell'installatore e
del personale addetto alla messa in funzione della macchina o dell'impianto su cui viene montata
questa unità.
• Provvedere affinché vengano sempre verificate le condizioni indicate nella documentazione. A ques-
to scopo tenere in considerazione anche la documentazione sugli ulteriori componenti e moduli.
• Osservare le disposizioni legali valide per il luogo di destinazione del prodotto nonché:
– le prescrizioni e norme,
– i regolamenti delle organizzazioni di controllo e delle compagnie di assicurazione,
– le norme nazionali.
1.2.1 Condizioni di trasporto e magazzinaggio
• Proteggere il prodotto durante il trasporto e lo stoccaggio da sollecitazioni non ammissibili:
– sollecitazioni meccaniche
– temperature inammissibili
– umidità
– atmosfere aggressive
• Immagazzinare e trasportare il prodotto nell'imballaggio originale. L'imballaggio originale fornisce
una protezione sufficiente dalle consuete sollecitazioni.
1.2.2 Requisiti tecnici
Per un utilizzo corretto e sicuro del prodotto:
• rispettare le condizioni di collegamento e ambientali specificate nei dati tecnici del prodotto
� Descrizione “Montaggio ed installazione”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/
GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…, appendice A.1, e di tutti i componenti collegati.
L’osservanza dei valori limite o dei limiti di carico permette l'esercizio del prodotto secondo le nor-
me di sicurezza vigenti.
• Osservare le indicazioni e avvertenze riportate nella presente documentazione.
1.2.3 Qualifica del personale specializzato
Il prodotto può essere messo in funzione solo da una persona specializzata in elettrotecnica che ha
confidenza con:
– l'installazione e l'esercizio di sistemi di comando elettrici,
– le disposizioni vigenti per l'esercizio di impianti tecnici di sicurezza,
– le disposizioni vigenti sulla prevenzione degli infortuni e la sicurezza del lavoro e
– la documentazione del prodotto.
1 Sicurezza e condizioni di utilizzo
16 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
1.2.4 Campo di impiego e omologazioni
Il controllore motore con funzione di sicurezza integrata STO è una parte di sicurezza dei comandi. Il
controllore motore è dotato di marcatura CE, norme e valori di prova
� Descrizione “Montaggio ed installazione”,
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…, appendice A.1.
Le direttive UE significative del prodotto sono riportate nella dichiarazione di conformità.
Le certificazioni e la dichiarazione di conformità relativa a questo prodotto sono riportateall'indirizzo�www.festo.com/sp
1 Sicurezza e condizioni di utilizzo
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 17
2 Interfacce
18 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
2 Panoramica prodotti
2.1 Controllore motore CMMS-AS-C4-3A-G2
2.1.1 Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza
X1
X5
X4
EXT
X10
X3
DeviceNetPROFIBUS DP
CANopenDriveBus
RS485
� DIN0…13� DOUT0…3� AIN0/#AIN0� AMON0� CLK/#CLK/DIR/#DIR� CW/#CW/CCW/#CCW
�� A/#A/B/#B/N/#N� CLK/#CLK/DIR/#DIR� CW/#CW/CCW/#CCW
21
STO
3
4
5
6
7
8
Fig. 2.1 Panoramica: Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza
2 Interfacce
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 19
Interfaccia Funzione Pagina
1 Controllore motoreCMMS-AS-C4-3A-G2
Interfaccia digitale [X1]
– Ingressi digitali (DIN0…13) 52
– Uscite digitali (DOUT0…3) 52
Interfaccia analogica [X1]
– Ingressi analogici (AIN0/#AIN0) 67
– Uscita analogica (AMON0) 68
Interfacce di sincronizzazione [X1][X10]
– Ingressi encoder 69
– Uscite encoder 70
– Segnali incrementali
(A/#A/B/#B/N/#N)
71
– Segnali di direzione impulsi [X10]
(CLK/#CLK/DIR/#DIR)
72
– Segnali avanti/indietro [X10] (CW/#CW/
CCW/#CCW)
73
Interfaccia CAN [X4]
– CANopen 74
– DriveBus 74
Slot [EXT]
– Modulo interfaccia CAMC-...�5 74Interfaccia RS485 [X5] 242
2 Comando Apparecchio master3 Controllore motore CMM... Apparecchio master o slave4 Sensori Sensore di finecorsa 79
Controllo della sequenza (NEXT1/2) 150/
5 Modulo interfaccia CAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) 74PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74
6 PC Apparecchio master, interfaccia RS4857 Festo Configuration Tool (FCT) Jog/Passo singolo 1748 Centralina di sicurezza Funzione di sicurezza STO (Safe Torque Off ) 12
Tab. 2.1 Panoramica: Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza
2 Interfacce
20 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
2.1.2 Interfacce dell'alimentazione di tensione, del motore e dell'encoder del motore
X9
X6
1 x 110 … 230 V AC 1
2
34
5
6
7
24 V DC
Power ON/OFF
X2
9
GND8
Fig. 2.2 Panoramica: Interfacce dell'alimentazione di tensione, del motore e dell'encoder del motore
2 Interfacce
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 21
Interfaccia Funzione Pagina
1 Alimentazione di rete2 Interruttore generale3 Fusibile “Parte di comando” Dipendente dall'applicazione4 Fusibile “Parte di potenza” Dipendente dall'applicazione5 Alimentatore “Parte di comando” Tensione di uscita: 24 V DC6 Reostato di frenatura esterno
(opzionale)– Resistenza ≥ 100 Ω
– Potenza nominale ≤ 100W
– Potenza impulso ≤ 1600W
– Tensione nominale 400 V AC
7 Controllore motore CMMS-AS-C4-3A-G2
Messa a terra“ (corpo) 12Alimentazione di tensione [X9]
– Parte di potenza: 230 V AC (L1/N/PE)
– Parte di comando: 24 V DC (24 V/0 V)
– Reostato di frenatura esterno (ZK+/BR-CH)
Interfacce del motore [X6]
– Motore (U/V/W/PE)
– Freno di arresto (BR+/BR–)
– Sonda termica del motore (MT+/MT–)
Encoder motore [X2]
– Interfaccia EnDat
Morsetto di collegamento “Schermo del cavo
motore GND” (collegato con con messa a terra
di protezione“)
8 Encoder motore (closed loop) Interfaccia EnDat 129 Servomotore EMMS-AS – Motore (U/V/W/PE)
– Freno di arresto (BR+/BR–)
– Sonda termica del motore (MT+/MT–)
12
Tab. 2.2 Panoramica: Interfacce dell'alimentazione di tensione, del motore e dell'encoder del motore
2 Interfacce
22 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
2.1.3 Interfacce parametri/firmware
X5
M1
S1.8
1 2 3
456
Festo Configuration Tool (FCT)
Framework/PlugIn
File firmware
Dati che descrivono l'unità
EDS/GSD
File modulo di funzione
CodeSys/Step7/RSLogix 5000
Documentazione
www.festo.com/sp
� Download� Upload
� lettura� scrittura
Fig. 2.3 Panoramica: Interfacce parametri/firmware
2 Interfacce
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 23
Interfaccia Funzione Pagina
1 Controllore motoreCMMS-AS-C4-3A-G2
Interruttore DIP [S1.8]
– Attivare il download del firmware dalla
scheda di memoria
85
Interfaccia RS232 [X5]
– Interfaccia per la comunicazione dati online 237
Slot scheda [M1]
– Slot per la scheda di memoria
2 CD-Rom Incluso nella fornitura3 Internet Support Portal: www.festo.com/sp4 Festo Configuration Tool (FCT) Parametrizzazione/Configurazione 81
Comandare il trasferimento di dati
– File firmware 88
– Dati delle unità (FCT) 91
– Dati del set di parametri (controllore
motore)
94
5 PC Sistema operativo “Windows ...”6 Scheda di memoria – Tipo di scheda supportato:
SD (versione 1 e 2)
– Sistema file supportato:
FAT16 (max. 2 GB)
Comandare il trasferimento di dati
Effettuare il download del file firmware (.S) 89
Leggere il file parametri (.DCO) 95
Scrivere il file parametri (.DCO) 95
Tab. 2.3 Panoramica: Interfacce parametri/firmware
2 Interfacce
24 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
2.1.4 Indicatori LED e display a sette segmenti e interruttore DIP
1
2
3
Fig. 2.4 Panoramica: Indicatori LED e display a sette segmenti e interruttore DIP
2 Interfacce
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 25
Interfaccia Funzione Pagina
1 Indicatori LED Ready (verde) 214Comunicazione CAN (giallo)
2 Display a sette segmenti Messaggi di errore/alarme 214Modi operativi
Bootloader
Funzione di sicurezza
3 Interruttore DIP [S1] Configurazione indirizzo Fieldbus/MAC-ID[S1.1…7]
84
Attivazione del download del firmware dalla
scheda di memoria [S1.8]
85
Configurazione velocità di trasmissione dati
[S1.9…10] (CAN-Bus/DeviceNet)
85
Attivazione CAN-Bus [S1.11] 85
Attivazione della resistenza terminale [S1.12]
(CAN-Bus)
86
Tab. 2.4 Panoramica: Indicatori LED e display a sette segmenti e interruttore DIP
2 Interfacce
26 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
2.2 Controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2
2.2.1 Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza
X1
X5
X4
EXT
X10
X3
DeviceNetPROFIBUS DP
CANopenDriveBus
RS485
21
STO
3
4
5
6
7
8
� DIN0…13� DOUT0…3� AIN0/#AIN0� AMON0� CLK/#CLK/DIR/#DIR� CW/#CW/CCW/#CCW
�� A/#A/B/#B/N/#N� CLK/#CLK/DIR/#DIR� CW/#CW/CCW/#CCW
Fig. 2.5 Panoramica: Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza
2 Interfacce
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 27
Interfaccia Funzione Pagina
1 Controllore motoreCMMS-ST-C8-7-G2
Interfaccia digitale [X1]
– Ingressi digitali (DIN0…13) 52
– Uscite digitali (DOUT0…3) 52
Interfaccia analogica [X1]
– Ingressi analogici (AIN0/#AIN0) 67
– Uscita analogica (AMON0) 68
Interfacce di sincronizzazione [X1][X10]
– Ingressi encoder 69
– Uscite encoder 70
– Segnali incrementali
(A/#A/B/#B/N/#N)
71
– Segnali di direzione impulsi [X10]
(CLK/#CLK/DIR/#DIR)
72
– Segnali avanti/indietro [X10] (CW/#CW/
CCW/#CCW)
73
Interfaccia CAN [X4]
– CANopen 74
– DriveBus 74
Slot [EXT]
– Modulo interfaccia CAMC-...�5 74Interfaccia RS485 [X5] 242
2 Comando Apparecchio master3 Controllore motore CMM... Apparecchio master o slave4 Sensori Sensore di finecorsa 79
Controllo della sequenza (NEXT1/2) 150/
151
5 Modulo interfaccia CAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) 74PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74
6 PC Apparecchio master, interfaccia RS4857 Festo Configuration Tool (FCT) Jog/Passo singolo 1748 Centralina di sicurezza Funzione di sicurezza STO (Safe Torque Off ) 12
Tab. 2.5 Panoramica: Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza
2 Interfacce
28 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
2.2.2 Interfacce dell'alimentazione di tensione, del motore e dell'encoder del motore
X9
1 x 110 … 230 V AC/3x400 … 500 V AC1) 1
2
34
6
7
24 V DC
Power ON/OFF
24 V DC/48 V DC
5
X6
X2
9GND8
1) Dipendente dell'alimentazione di tensione “Alimentatore parte di potenza”
Fig. 2.6 Panoramica: Interfacce dell'alimentazione di tensione, del motore e dell'encoder del motore
2 Interfacce
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 29
Interfaccia Funzione Pagina
1 Alimentazione di rete2 Interruttore generale3 Fusibile “Parte di comando” Dipendente dall'applicazione4 Fusibile “Parte di potenza” Dipendente dall'applicazione5 Alimentatore “Parte di potenza” Tensione di uscita: 24/48 V DC6 Alimentatore “Parte di comando” Tensione di uscita: 24 V DC7 Controllore motore
CMMS-ST-C8-7-G2Messa a terra“ (corpo) 12Alimentazione di tensione [X9]
– Parte di potenza: 24/48 V DC (ZK+/0 V)
– Parte di comando: 24 V DC (24 V/0 V)
Interfacce del motore [X6]
– Linea motore (A/#A/B/#B)
– Freno di arresto (BR+/BR–)
– Sonda termica del motore (MT+/MT–)
Encoder motore [X2]
– Segnali incrementali (A/#A/B/#B/N/#N)
Morsetto di collegamento “Schermo del cavo
motore GND” (collegato con con messa a terra
di protezione“)
8 Encoder motore1) (closed loop) Segnali incrementali (A/#A/B/#B/N/#N) 129 Motore passo-passo
EMMS-ST/MTR-ST– Linea motore (A/#A/B/#B)
– Freno di arresto (BR+/BR–)
– Sonda termica del motore (MT+/MT–)
12
1) Viene configurato nel Festo Configuration Tool (FCT) del motore passo-passo senza encoder motore, così il controllore motore viene
messo automaticamente in servizio nel circuito di regolazione aperto (open loop).
Tab. 2.6 Panoramica: Interfacce dell'alimentazione di tensione, del motore e dell'encoder del motore
2 Interfacce
30 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
2.2.3 Interfacce parametri/firmware
X5
M1
S1.8
1 2 3
456
Festo Configuration Tool (FCT)
Framework/PlugIn
File firmware
Dati che descrivono l'unità
EDS/GSD
File modulo di funzione
CodeSys/Step7/RSLogix 5000
Documentazione
www.festo.com/sp
� Download� Upload
� lettura� scrittura
Fig. 2.7 Panoramica: Interfacce parametri/firmware
2 Interfacce
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 31
Interfaccia Funzione Pagina
1 Controllore motoreCMMS-ST-C8-7-G2
Interruttore DIP [S1.8]
– Attivare il download del firmware dalla
scheda di memoria
85
Interfaccia RS232 [X5]
– Interfaccia per la comunicazione dati online 237
Slot scheda [M1]
– Slot per la scheda di memoria
2 CD-Rom Incluso nella fornitura3 Internet Support Portal: www.festo.com/sp4 Festo Configuration Tool (FCT) Parametrizzazione/Configurazione 81
Comandare il trasferimento di dati
– File firmware 88
– Dati delle unità (FCT) 91
– Dati del set di parametri (controllore
motore)
94
5 PC Sistema operativo “Windows ...”6 Scheda di memoria – Tipo di scheda supportato:
SD (versione 1 e 2)
– Sistema file supportato:
FAT16 (max. 2 GB)
Comandare il trasferimento di dati
Effettuare il download del file firmware (.S) 89
Leggere il file parametri (.DCO) 95
Scrivere il file parametri (.DCO) 95
Tab. 2.7 Panoramica: Interfacce parametri/firmware
2 Interfacce
32 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
2.2.4 Indicatori LED e display a sette segmenti e interruttore DIP
1
2
3
Fig. 2.8 Panoramica: Indicatori LED e display a sette segmenti e interruttore DIP
2 Interfacce
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 33
Interfaccia Funzione Pagina
1 LED Ready (verde) 214Comunicazione BUS (giallo)
2 Display a sette segmenti Messaggi di errore/alarme 214Modi operativi
Bootloader
Funzione di sicurezza
3 Interruttore DIP [S1] Configurazione indirizzo Fieldbus/MAC-ID[S1.1…7]
84
Attivazione del download del firmware dalla
scheda di memoria [S1.8]
85
Configurazione velocità di trasmissione dati
[S1.9…10] (CAN-Bus/DeviceNet)
85
Attivazione CAN-Bus [S1.11] 85
Attivazione della resistenza terminale [S1.12]
(CAN-Bus)
86
Tab. 2.8 Panoramica: Indicatori LED e display a sette segmenti e interruttore DIP
2 Interfacce
34 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
2.3 Controllore motore CMMD-AS-C8-3A
2.3.1 Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza
X5
X4
� DOUT_EXT1.0…7DeviceNetPROFIBUS DP
CANopenDriveBus
RS485
21
STO
3
4
5
6
7
8
EXT1
EXT2
X3.1
X3.2
X1.1
X10.1
X1.2
X10.2
� DOUT_EXT2.0…7
� DIN0…13� DOUT0…3� AIN0/#AIN0� AMON0� CLK/#CLK/DIR/#DIR� CW/#CW/CCW/#CCW
�� A/#A/B/#B/N/#N� CLK/#CLK/DIR/#DIR� CW/#CW/CCW/#CCW
Fig. 2.9 Panoramica: Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza
2 Interfacce
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 35
Interfaccia Funzione Pagina
1 Controllore motoreCMMD-AS-C8-3A
Interfaccia digitale [X1.1/X1.2]
– Ingressi digitali (DIN0…13) 52
– Uscite digitali (DOUT0…3) 52
Interfaccia analogica [X1.1/X1.2]
– Ingressi analogici (AIN0/#AIN0) 67
– Uscita analogica (AMON0) 68
Interfacce di sincronizzazione
[X1.1/X1.2][X10.1/X10.2]
– Ingressi encoder 69
– Uscite encoder 70
– Segnali incrementali
(A/#A/B/#B/N/#N)
71
– Segnali di direzione impulsi [X10.1/X10.2]
(CLK/#CLK/DIR/#DIR)
72
– Segnali avanti/indietro [X10.1/X10.2]
(CW/#CW/CCW/#CCW)
73
Interfaccia CAN [X4]
– CANopen 74
– DriveBus 74
Slot [EXT1/2]
– Modulo interfaccia CAMC-...�5 74– Modulo ingresso/uscita CAMC-D-...�5Interfaccia RS485 [X5] 242
2 Comando Apparecchio master3 Controllore motore CMM... Apparecchio master o slave4 Sensori Sensore di finecorsa 79
Controllo della sequenza (NEXT1/2) 150/
5 Modulo interfaccia CAMC-...Modulo ingresso/uscita CAMC-D-...
DeviceNet (CAMC-DN) 74
PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74
Ingressi/uscite digitali (CAMC-D-8E8A)1) 51
6 PC Apparecchio master7 Festo Configuration Tool (FCT) Jog/Passo singolo 1748 Centralina di sicurezza Funzione di sicurezza STO (Safe Torque Off ) 12
1) Gli ingressi digitali non possono essere utilizzati.
Tab. 2.9 Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza
2 Interfacce
36 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
2.3.2 Interfacce dell'alimentazione di tensione, del motore e dell'encoder del motore
X9
1 x 110 … 230 V AC 1
2
34
5
6
7
24 V DC
Power ON/OFF
X6.2
X2.2
9
GND8
X6.1
X2.1
9
GND8
Linea assi 2
Linea assi 1
Fig. 2.10 Panoramica: Interfacce dell'alimentazione di tensione, del motore e dell'encoder del motore
2 Interfacce
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 37
Interfaccia Funzione Pagina
1 Alimentazione di rete2 Interruttore generale3 Fusibile “Parte di comando” Dipendente dall'applicazione4 Fusibile “Parte di potenza” Dipendente dall'applicazione5 Alimentatore “Parte di comando” Tensione di uscita: 24 V DC6 Reostato di frenatura esterno
(opzionale)– Resistenza ≥ 100 Ω
– Potenza nominale ≤ 100W
– Potenza impulso ≤ 1600W
– Tensione nominale 400 V AC
7 Controllore motoreCMMD-AS-C8-3A
Messa a terra“ (corpo) 12Alimentazione di tensione [X9]
– Parte di potenza: 230 V AC (L1/N/PE)
– Parte di comando: 24 V DC (24 V/0 V)
– Reostato di frenatura esterno (ZK+/BR-CH)
Interfacce del motore [X6.1/X6.2]
– Motore (U/V/W/PE)
– Freno di arresto (BR+/BR–)
– Sonda termica del motore (MT+/MT–)
Encoder motore [X2.1/X2.2]
– Interfaccia EnDat
Morsetto di collegamento “Schermo del cavo
motore GND” (collegato con con messa a terra
di protezione“)
8 Encoder motore (closed loop) Interfaccia EnDat 129 Servomotore EMMS-AS – Motore (U/V/W/PE)
– Freno di arresto (BR+/BR–)
– Sonda termica del motore (MT+/MT–)
12
Tab. 2.10 Panoramica: Interfacce dell'alimentazione di tensione, del motore e dell'encoder del motore
2 Interfacce
38 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
2.3.3 Interfacce parametri/firmware
X5
M1
S1.8
1 2 3
456
Festo Configuration Tool (FCT)
Framework/PlugIn
File firmware
Dati che descrivono l'unità
EDS/GSD
File modulo di funzione
CodeSys/Step7/RSLogix 5000
Documentazione
www.festo.com/sp
� Download� Upload
� lettura� scrittura
Fig. 2.11 Panoramica: Interfacce parametri/firmware
2 Interfacce
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 39
Interfaccia Funzione Pagina
1 Controllore motoreCMMD-AS-C8-3A
Interruttore DIP [S1.8]
– Attivare il download del firmware dalla
scheda di memoria
85
Interfaccia RS232 [X5]
– Interfaccia per la comunicazione dati online 237
Slot scheda [M1]
– Slot per la scheda di memoria
2 CD-Rom Incluso nella fornitura3 Internet Support Portal: www.festo.com/sp4 Festo Configuration Tool (FCT) Parametrizzazione/Configurazione 81
Comandare il trasferimento di dati
– File firmware 88
– Dati delle unità (FCT) 91
– Dati del set di parametri
(controllore motore)
94
5 PC Sistema operativo “Windows ...”6 Scheda di memoria – Tipo di scheda supportato:
SD (versione 1 e 2)
– Sistema file supportato:
FAT16 (max. 2 GB)
Comandare il trasferimento di dati
Effettuare il download del file firmware (.S) 89
Leggere il file parametri (.DCO) 95
Scrivere il file parametri (.DCO) 95
Tab. 2.11 Panoramica: Interfacce parametri/firmware
2 Interfacce
40 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
2.3.4 Indicatori LED e display a sette segmenti e interruttore DIP
1
2
3
Fig. 2.12 Panoramica: Indicatori LED e display a sette segmenti e interruttore DIP
2 Interfacce
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 41
Interfaccia Funzione Pagina
1 LED Ready (verde) 214Comunicazione BUS (giallo)
2 Display a sette segmenti Messaggi di errore/alarme 214Modi operativi
Bootloader
Funzione di sicurezza
3 Interruttore DIP [S1] Configurazione indirizzo Fieldbus/MAC-ID[S1.1…7]
84
Attivazione del download del firmware dalla
scheda di memoria [S1.8]
85
Configurazione velocità di trasmissione dati
[S1.9…10] (CAN-Bus/DeviceNet)
85
Attivazione CAN-Bus [S1.11] 85
Attivazione della resistenza terminale [S1.12]
(CAN-Bus)
86
Tab. 2.12 Panoramica: Indicatori LED e display a sette segmenti e interruttore DIP
2 Interfacce
42 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
2.4 Interfacce di controllo – Modi operativi – Funzioni operative
Il controllore motore può essere comandato da numerose interfacce. A seconda dell'interfaccia di con-
trollo e dal profilo apparecchio selezionati (solo con Fieldbus) sono disponibili diversi modi operativi e
funzioni operative. Le interfacce di controllo sono assegnate in modo fisso agli attacchi. Le possibili
combinazioni possono essere desunte dalla seguente panoramica.
2.4.1 Panoramica: Interfacce di controllo/attacchi/profili delle unità/
modi operativi/funzioni operative
X4
CMMS/CMMD
CANopen
PROFIBUS DP
RS485
Interfacce di controllo
Attacchi
EXT (CMMS)EXT1 (CMMD)
X5
DriveBus
DeviceNet
Sincronizzazione1)
CiA4025)
FHPP6)
CI7)
Profili delle unità
Funzioni operative:– emulazione dell'encoder
– misurazione volante
– monitor analogico
– posizionamento continuo
Modi operativi:– esercizio di posizionamento
• funzionamento diretto• esercizio record singolo• esercizio concatenazione direcord• esercizio di posizionamentointerpolante• esercizio di referenziamento•modo Jog•modo teach
– esercizio di controllo dellavelocità
– esercizio di controllo della for-za/coppia
– sincronizzazione
X4
X12) (CMMS)X1.1/X1.22) (CMMD)Ingressi/uscite digitali
Ingresso/uscita analogiciX13) (CMMS)X1.1/X1.23) (CMMD)
Fieldbus
X12) (CMMS)X104) (CMMS)X1.1/X1.22) (CMMD)X10.1/X10.24) (CMMD)
Funzioni/modi operativi
EXT (CMMS)EXT1 (CMMD)
1) Ingresso encoder per modo operativo “Sincronizzazione”
2) Segnale HTL (High-Transistor-Logik): Segnale High = 24 V
3) Segnale di ingresso analogico: ±10 V,
segnale di uscita analogico: +10 V
4) Segnale TTL (Transistor-Transistor-Logik): Segnale High = 5 V
5) CANopen profilo unità CiA 402
6) Profilo per manipolazione e posizionamento Festo (FHPP)
7) Interprete CAN
Fig. 2.13 Panoramica: Interfacce di controllo/attacchi/profili delle unità/modi operativi/funzioni ope-
rative
2 Interfacce
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 43
2.4.2 Esercizio di posizionamento: Esercizio diretto, esercizio record singolo,
esercizio concatenazione di record e esercizio di posizionamento interpolante
Interfacce di controllo� pagina 48
Ingressi/Uscite
Ingressi/uscite digitali DIN/DOUT, 24 V
Ingresso analogico AIN, ±10 V
Sincronizzazione (ingresso encoder), 5 V
Fieldbus
DriveBus (Motion Control)
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
RS485
Profilo dell'unità
– C = CiA 402 (CANopen)
– CI = Interprete CAN (CiA 402, SDO)
– F = FHPP (Festo)
C F/C F F CI
Modi operativi
Esercizio di posizionamento (regolazione della posizione)� pagina 114
Esercizio diretto� pagina 117
Istruzione diretta F/C F F CI
Esercizio record singolo� pagina 121
Selezione di record
(Record di posizionamento 1…63)
DIN F F F
Esercizio concatenazione di record� pagina 138
Selezione di record
(Record di posizionamento 1…7)
DIN
Selezione di record
(Record di posizionamento 1…63)
F F F
Esercizio di posizionamento interpolante� pagina 154
Istruzione diretta C C
Tab. 2.13 Panoramica: Esercizio di posizionamento “Esercizio diretto, esercizio record singolo, eserci-
zio concatenazione di record e esercizio di posizionamento interpolante”
2 Interfacce
44 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
2.4.3 Esercizio di posizionamento: Esercizio di referenziamento/modo Jog/modo teach
Interfacce di controllo� pagina 48
Ingressi/Uscite
Ingressi/uscite digitali DIN/DOUT, 24 V
Ingresso analogico AIN, ±10 V
Sincronizzazione (ingresso encoder), 5 V
Fieldbus
DriveBus (Motion Control)
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
RS485
Profilo dell'unità
– C = CiA 402 (CANopen)
– CI = Interprete CAN (CiA 402, SDO)
– F = FHPP (Festo)
C F/C F F CI
Modi operativi
Esercizio di posizionamento (regolazione della posizione)� pagina 114
Esercizio referenziamento/corsa di riferimento� pagina 156
Istruzione diretta C F/C F F CI
Selezione di record
(Record di posizionamento 0)
DIN
Modo Jog� pagina 173
Istruzione diretta F F F
Ingressi digitali DIN
Modo teach� pagina 179
Istruzione diretta F F F
Selezione di record
(Record di posizionamento 1…63)
DIN
Tab. 2.14 Panoramica: Esercizio di posizionamento “Esercizio di referenziamento/modo Jog/
modo teach”
2 Interfacce
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 45
2.4.4 Esercizio di controllo della velocità, esercizio di controllo della forza e della coppia
Interfacce di controllo� pagina 48
Ingressi/Uscite
Ingressi/uscite digitali DIN/DOUT, 24 V
Ingresso analogico AIN, ±10 V
Sincronizzazione (ingresso encoder), 5 V
Fieldbus
DriveBus (Motion Control)
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
RS485
Profilo dell'unità
– C = CiA 402 (CANopen)
– CI = Interprete CAN (CiA 402, SDO)
– F = FHPP (Festo)
C F/C F F CI
Modi operativi
Esercizio di controllo della velocità (regolazione del numero di giri)� pagina 184
Funzionamento diretto
Istruzione diretta F/C F F CI
Valore nominale analogico
Ingresso analogico AIN
Esercizio di controllo della forza1)/coppia2) (regolazione della corrente)� pagina 189
Funzionamento diretto
Istruzione diretta F/C F F CI
Valore nominale analogico
Ingresso analogico AIN
1) Attivo solo con la configurazione “Asse lineare”.
2) Attivo solo con la configurazione “Asse rotativo”.
Tab. 2.15 Panoramica: Esercizio di controllo della velocità, esercizio di controllo della forza e della
coppia
2 Interfacce
46 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
2.4.5 Sincronizzazione
Interfacce di controllo� pagina 48
Ingressi/Uscite
Ingressi/uscite digitali DIN/DOUT, 24 V
Ingresso analogico AIN, ±10 V
Sincronizzazione (ingresso encoder), 5 V
Fieldbus
DriveBus (Motion Control)
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
RS485
Profilo dell'unità
– C = CiA 402 (CANopen)
– CI = Interprete CAN (CiA 402, SDO)
– F = FHPP (Festo)
C F/C F F CI
Modo operativo
Sincronizzazione (regolazione della posizione)� pagina 194
Segnali incrementali (A/#A/B/#B/N/#N)
Ingressi incrementali IN
Segnali di direzione impulsi (CLK/#CLK/DIR/#DIR)
Ingressi incrementali IN
Ingressi digitali DIN
Segnali avanti/indietro (CW/#CW/CCW/#CCW)
Ingressi incrementali IN
Ingressi digitali DIN
Tab. 2.16 Panoramica: Sincronizzazione
2 Interfacce
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 47
2.4.6 Funzioni operative: Emulazione dell'encoder, misurazione volante,
monitor analogico e posizionamento continuo
Interfacce di controllo� pagina 48
Ingressi/Uscite
Ingressi/uscite digitali DIN/DOUT, 24 V
Ingresso analogico AIN, ±10 V
Sincronizzazione (ingresso encoder), 5 V
Fieldbus
DriveBus (Motion Control)
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
RS485
Funzioni operative
Emulazione dell'encoder� pagina 200
Uscite incrementali sì sì no sì sì sì sì sì
Misurazione volante� pagina 202
Ingresso digitale no no no sì sì sì sì sì
Monitor analogico (AMON0) [0…10 V]� pagina 204
Uscita analogica sì sì sì sì sì sì sì sì
Posizionamento continuo� pagina 207
sì sì sì sì sì sì sì sì
Filtro di risonanza (solo con controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2)� pagina 209
sì sì sì sì sì sì sì sì
Tab. 2.17 Funzioni operative: Emulazione dell'encoder, misurazione volante, monitor analogico e posi-
zionamento continuo
3 Interfacce di controllo
48 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
3 Interfacce di controllo
3.1 Interfacce digitali, analogiche, di sincronizzazione e Fieldbus
3.1.1 Controllore motore CMMS-AS-C4-3A-G2
X1
X5
X4
EXT
X10
– DeviceNet3)
– PROFIBUS DP3)
– CANopen
– DriveBus
Interfacce Fieldbus:– RS485
Interfacce digitali:– ingressi digitali DIN0…13
– uscite digitali DOUT0…3
Interfacce di sincronizzazione:Ingresso encoder:– segnali incrementali A/#A/B/#B/N/#N
– segnali di direzione impulsi CLK/#CLK/DIR/#DIR
– segnali avanti/indietro CW/#CW/CCW/#CCW
Uscita encoder:– segnali incrementali A/#A/B/#B/N/#N
Interfacce analogiche:– ingressi analogici AIN0/#AIN0
– uscita analogica AMON0
5 V2)
24 V1)
±10 V
0…10 V
1) Segnale HTL (High-Transistor-Logik): Segnale High = 24 V
2) Segnale TTL (Transistor-Transistor-Logik): Segnale High = 5 V
3) Modulo interfaccia CAMC-... (opzionale)
Fig. 3.1 Panoramica: Interfacce digitali, analogiche, di sincronizzazione e Fieldbus
3 Interfacce di controllo
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 49
3.1.2 Controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2
X1
X5
X4
EXT
X10
– DeviceNet3)
– PROFIBUS DP3)
– CANopen
– DriveBus
Interfacce Fieldbus:– RS485
Interfacce digitali:– ingressi digitali DIN0…13
– uscite digitali DOUT0…3
Interfacce di sincronizzazione:Ingresso encoder:– segnali incrementali A/#A/B/#B/N/#N
– segnali di direzione impulsi CLK/#CLK/DIR/#DIR
– segnali avanti/indietro CW/#CW/CCW/#CCW
Uscita encoder:– segnali incrementali A/#A/B/#B/N/#N
Interfacce analogiche:– ingressi analogici AIN0/#AIN0
– uscita analogica AMON0
5 V2)
24 V1)
±10 V
0…10 V
1) Segnale HTL (High-Transistor-Logik): Segnale High = 24 V
2) Segnale TTL (Transistor-Transistor-Logik): Segnale High = 5 V
3) Modulo interfaccia CAMC-... (opzionale)
Fig. 3.2 Panoramica: Interfacce digitali, analogiche, di sincronizzazione e Fieldbus
3 Interfacce di controllo
50 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
3.1.3 Controllore motore CMMD-AS-C8-3A
X1.1
X5
X4
EXT2
X10.2
Interfacce Fieldbus:– DeviceNet4)
– PROFIBUS DP4)
– RS485
– CANopen
– DriveBus
Interfacce digitali:– ingressi digitali DIN0…13
– uscite digitali DOUT0…3
Interfacce di sincronizzazione:Ingresso encoder:– segnali incrementali A/#A/B/#B/N/#N
– segnali di direzione impulsi CLK/#CLK/DIR/#DIR
– segnali avanti/indietro CW/#CW/CCW/#CCW
Uscita encoder:– segnali incrementali A/#A/B/#B/N/#N
Interfacce analogiche:– ingressi analogici AIN0/#AIN0
– uscita analogica AMON0
5 V2)
24 V1)
X10.1
X1.2
Interfacce digitali:– uscite digitali EXT2-DOUT0…73)
– uscite digitali EXT1-DOUT0…73)EXT1
±10 V
0…10 V
1) Segnale HTL (High-Transistor-Logik): Segnale High = 24 V
2) Segnale TTL (Transistor-Transistor-Logik): Segnale High = 5 V
3) Modulo ingresso/uscita CAMC-D-8E8A (opzionale)
4) Modulo interfaccia CAMC-... (opzionale)
Fig. 3.3 Panoramica: Interfacce digitali, analogiche, di sincronizzazione e Fieldbus
3 Interfacce di controllo
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 51
3.2 Interfacce digitali [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2]
3.2.1 Ingressi/uscite digitali (DIN…/DOUT…)
Controllore motore CMMS:
Il controllore motore dispone sul collegamento [X1] di 14 ingressi digitali (DIN0…DIN13) e 4 uscite digi-
tali (DOUT0…3). I segnali di ingresso/uscita digitali dipendono dal modo operativo (modalità) selezi-
onato� pagina 52.
Controllore motore CMMD:
Il controllore motore dispone sugli attacchi [X1.1/X1.2] rispettivamente di 14 ingressi digitali
(DIN0…DIN13) e di 4 uscite digitali (DOUT0…3). I segnali di ingresso/uscita digitali dipendono dal modo
operativo (modalità) selezionato� pagina 52.
In via opzionale il controllore motore può essere ampliato di un modulo di ingresso/uscita CAMC-D-8E8A
sui posti scheda EXT1/EXT2. Le uscite digitali (EXT1-DOUT0…7) e (EXT2-DOUT0…7) possono essere
configurate liberamente ed essere assegnate ad una delle due linee. Gli 8 ingressi digitali non possono
essere utilizzati per l'esercizio nel controllore motore.
3.2.2 Selezione del modo operativo/modalità tramite segnali di ingresso digitali
I seguenti modi operativi/modalità possono essere selezionati tramite segnali di ingresso digitali “Bit
modalità 0” e “Bit modalità 1”.
Modo operativo Modalità Bit modalità 1
(DIN9)1)Bit modalità 0
(DIN12)2)
Esercizio record singolo/
referenziamento
Modalità 0 0 0
Modo jog/teach Modalità 1 0 1
Esercizio concatenazione di
record
Modalità 2 1 0
Esercizio di sincronizzazione Modalità 3 1 1
1) L'ingresso digitale (DIN9) viene utilizzato, con misurazione volante, come ingresso Sample.
2) L'ingresso digitale (DIN12) viene utilizzato nell'esercizio di controllo della velocità, della forza o della coppia come ingresso
analogico “AIN0”.
Tab. 3.1 Panoramica: Selezione del modo operativo/modalità tramite segnali di ingresso digitali
“Bit modalità 0/1”
3 Interfacce di controllo
52 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
3.2.3 Segnali di ingresso/uscita digitali in relazione al modo operativo/modalità
Denomi-
nazione
Pin
[X1.x]
[X1.1.x]
[X1.2.x]
Modalità 0
Record singolo
Modalità 1 Modalità 2
Concatenazione
di record
Modalità 3
Sincronizza-
zioneJog Teach
24 V DC [18] Tensione di alimentazione 24 V DC (uscita)1)
GND 24 V [6] Massa “DIN/DOUT”
DIN0 [19] Bit della selezione di record 0 –
DIN1 [7] Bit della selezione di record 1 –
DIN2 [20] Bit della selezione di record 2 CLK/CW_24
DIN3 [8] Bit della selezione di record 3 Arresto sequen-za di record
DIR/CCW_24
DIN4 [21] Abilitazione del modulo terminale
DIN5 [9] Abilitazione del regolatore
DIN6 [22] Sensore di finecorsa 0
DIN7 [10] Sensore di finecorsa 1
DIN8 [23] Avvio posi-zionamento
– Teach Avvio sequenzadi record
Avvio sincroniz-zazione
DIN92)
(Sample)[11] Bit modalità 1 = 0 Bit modalità 1 = 1
DIN10 [3] Bit della sele-zione di record 4
Jog+ Bit dellaselezionedirecord 4
NEXT1 –
DIN11 [16] Bit della sele-zione di record 5
Jog– Bit dellaselezionedirecord 5
NEXT2 –
DIN123)
(AIN0)[2] Bit modalità 0
= 0Bit modalità 0 = 1 Bit modalità 0
= 0Bit modalità 0= 1
DIN133)
(#AIN0)[15] STOP
DOUT0 [24] Regolatore pronto
DOUT1 [12] Motion Complete (MC)4) Arrestoraggiunto
DOUT2 [25] Avvioconfermato4)
– Teach con-fermato
Avvioconfermato4)
Posizionesincrona
DOUT3 [13] Errore generale4)
1) Internamente collegato con l'alimentazione di tensione “24 V DC” (ingresso) sul collegamento [X9.6].
2) L'ingresso digitale (DIN9) viene utilizzato, con misurazione volante, come ingresso Sample.
3) Gli ingressi digitali (DIN12/DIN13) vengono utilizzati nell'esercizio di controllo della velocità, della forza o della coppia come
ingressi analogici (AIN0/#AIN0).
4) L'uscita digitale può essere configurata liberamente (impostazione di default nel Festo Configuration Tool (FCT)).
Tab. 3.2 Panoramica: Ingressi/uscite digitali in relazione al modo operativo/alla modalità
3 Interfacce di controllo
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 53
Diagramma di timing: Selezione del modo operativo/modalità tramite segnali di ingresso digitali
Il diagramma di timing mostra la dipendenza dei quattro modi operativi “Record singolo (modali-
tà 0)/Jog e Teach (modalità 1)/Concatenazione di record (modalità 2)/Sincronizzazione (modalità 3)”
dai segnali di ingresso digitali “Bit modalità 0/Bit modalità 1”.
� Bit modalità 0(DIN12)[X1.2]
� Bit modalità 1(DIN9)[X1.11]
Motion Complete1)
Arresto raggiunto2)
(DOUT1)[X1.12]
Regolatore pronto(DOUT0)[X1.24]
Record singolo, modalità 0Funzione a impulsi/teach-in, modalità 1
Concatenazione di record, modalità 2Sincronizzazione, modalità 3
Avvio confermato1)
Posizione sincrona2)
(DOUT2)[X1.25]
0 01 2 3 0
t1
t1
t1t1t1
Modalità 0…2 Modalità 3
1) Attivo solo con la modalità 0…2
2) Attivo solo con la modalità 3
t1 ≤ 5 ms
Fig. 3.4 Diagramma di timing: Selezione del modo operativo/modalità tramite segnali di ingresso
digitali “Bit modalità 0/1”
3 Interfacce di controllo
54 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
3.2.4 Segnali di ingresso digitali
I segnali di ingresso digitali sono assegnati in modo fisso agli ingressi digitali (DIN0…13). La funzione
dipende dal modo operativo/modalità selezionato dell'interfaccia di controllo “Ingressi/uscite digitali”
� pagina 52.
Segnale Descrizione Segnale
Segnali di esercizio generali
Abilitazione del moduloterminale(Enable Power)(DIN4)[X1.21]/[X1.1.21/X1.2.21]
– Segnale high per l'abilitazione del modulo terminale(motore alimentato)� pagina 103.
– Segnale low per il blocco immediato del moduloterminale• In unione ad una centralina di sicurezza esterna
può essere realizzata la funzione di stop della ca-tegoria 0, EN 60204-1� descrizione “Funzione disicurezza STO”,– GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...– GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...– GDCP-CMMD-AS-S1-....
• Diagramma di timing funzionale dell'ingresso� pagina 109.
high attivo
Abilitazione del regolatore(Enable Control)(DIN5)[X1.9]/[X1.1.9/X1.2.9]
– Segnale high per l'abilitazione del regolatore� pagina 103.
– Segnale low per il blocco dell'abilitazione del regola-tore, effettua la frenatura regolata del motore• In unione ad una centralina di sicurezza esterna
può essere realizzata la funzione di stop della ca-tegoria 1, EN 60204-1� Descrizione “Funzione disicurezza STO”,– GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...– GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...– GDCP-CMMD-AS-S1-....
• Diagramma di timing funzionale dell'ingresso� pagina 110.
– Segnale low per la tacitazione dei messaggi d'errore� pagina 216.
high attivo
Stop(Stop)(DIN13)[X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15]
Segnale low per l'arresto regolato del movimento attuale• In unione ad una centralina di sicurezza esterna
per il monitoraggio dello stato di fermo può essererealizzata la funzione di stop della categoria 2EN 60204-1.
• Diagramma di timing funzionale dell'ingresso per– esercizio record singolo� pagina 125– esercizio concatenazione di record�pagina 143– esercizio di referenziamento� pagina 161
low attivo
3 Interfacce di controllo
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 55
Segnale SegnaleDescrizione
Sensore di finecorsa
Sensore di finecorsa 0(Limit Switch 0)(DIN6)[X1.22]/[X1.1.22/X1.2.22]
Segnale al raggiungimento della posizione di riferimento/terminale.– Con il fronte configurato del sensore di finecorsa 0
viene segnalato il raggiungimento della posizione diriferimento/terminale.
configura-bile
Sensore di finecorsa 1(Limit Switch 1)(DIN7)[X1.10]/[X1.1.10/X1.2.10]
Segnale al raggiungimento della posizione di riferimento/terminale.– Con il fronte configurato del sensore di finecorsa 1
viene segnalato il raggiungimento della posizione diriferimento/terminale.
configura-bile
Selezione dei modi operativi
Bit modalità 0(Mode Select Bit 0)(DIN12)[X1.2]/[X1.1.2/X1.2.2]
Segnali per la selezione del modo operativo/modalità� pagina 51.
high attivo
Bit modalità 1(Mode Select Bit 1)(DIN9)[X1.11]/[X1.1.11/X1.2.11]
high attivo
Selezione di record
Bit della selezionedi record 0…5(Record Select Bit 0…5)Bit 0…2: (DIN0/…/DIN2)
Bit 3…5: (DIN3/DIN10/DIN11)
[X1.x]/[X1.1.x/X1.2.x]
Segnali per la selezione (codice binario) del record diposizionamento.– Esercizio record singolo: Bit 0…5 attivo� pagina 123– Esercizio concatenazione di record: Bit 0…2 attivo
� pagina 140– esercizio di referenziamento: Bit 0…5 attivo
� pagina 158– Modo teach: Bit 0…5 attivo� pagina 181
high attivo
Esercizio record singolo (modalità 0)
Avvio posizionamento(Start Positioning)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]
Segnale per l'avvio del record singolo� pagina 124.– Con il fronte di risalita viene analizzata la selezione di
record ed eseguiti i parametri del record di posi-zionamento attivo dal controllo di posizionamentointerno al regolatore/dall'attuatore.
high attivo
Esercizio concatenazione di record (modalità 2)
Avvio sequenza di record(Start Record Sequence)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]
Segnale per l'avvio della sequenza di record�pagina 141.– Con il fronte di risalita viene analizzata la selezione di
record ed eseguiti i parametri del sequenza di recordattiva dal controllo di posizionamento interno alregolatore/dall'attuatore.
high attivo
3 Interfacce di controllo
56 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
Segnale SegnaleDescrizione
Arresto sequenza di record(Halt Record Sequence)(DIN3)[X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8]
Segnale per l'interruzione della sequenza di record� pagina 142.– Con il segnale low viene arrestata la sequenza di record.– Con il segnale high viene continuata la sequenza di
record nella posizione di arresto.
low attivo
Comando di sequenza
NEXT1(NEXT1)(DIN10)[X1.3]/[X1.1.3/X1.2.3]
Segnali per il comando del controllo della sequenza.Tramite l'ingresso configurato (NEXT1/2) può esserecomandata la commutazione al passo successivo sulrecord di posizionamento successivo. Con il fronte confi-gurato (di risalita/di discesa) viene commutata al passosuccessivo la sequenza di record.– Parametro record di posizionamento (FCT) “Comando:
NRI/NFI”:La commutazione al passo successivo viene eseguitaimmediatamente con il fronte.
– Parametro record di posizionamento (FCT) “Comando:NRS/NFS”:La commutazione al passo successivo viene eseguitacon il fronte ed il segnale di uscita “Motion Complete= high”.
configura-bile
NEXT2(NEXT2)(DIN11)[X1.16]/[X1.1.16/X1.2.16]
configura-bile
Esercizio di referenziamento (modalità 0, record di posizionamento 0)
Avvio posizionamento(Start Positioning)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]
Segnale per l'avvio della corsa di riferimento�pagina 159.– Con il fronte di risalita viene eseguita la corsa di riferi-
mento in base al metodo di referenziamento paramet-rizzato.
high attivo
Modo Jog (modalità 1)
Jog+(Jogging+)(DIN10)[X1.3]/[X1.1.3/X1.2.3]
Segnale per il comando della traslazione Jog positiva� pagina 176.– Con il fronte di risalita viene avviata la traslazione Jog
(velocità di impuntamento/Jog).– Con il fronte di discesa viene conclusa la traslazione Jog.
high attivo
Jog–(Jogging–)(DIN11)[X1.16]/[X1.1.16/X1.2.16]
Segnale per il comando della traslazione Jog negativa� pagina 176.– Con il fronte di risalita viene avviata la traslazione Jog
(velocità di impuntamento/Jog).– Con il fronte di discesa viene conclusa la traslazione Jog.
high attivo
3 Interfacce di controllo
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 57
Segnale SegnaleDescrizione
Modo teach (modalità 1)
Teach(Teach)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]
Segnale per la memorizzazione della posizione Teach/ef-fettiva� pagina 182.– Con il fronte di risalita viene preparato il Teach-in.
Vengono analizzate la posizione effettiva attualedell'attuatore e la selezione di record (bit 0…5).
– Con il fronte di discesa viene memorizzata tempora-neamente la posizione effettiva nel record di posi-zionamento selezionato. Solo con un fronte di discesadel segnale abilitazione del regolatore (DIN5)[X1.9]vengono memorizzate in modo permanente le posi-zioni rilevate.
high attivo
Sincronizzazione (modalità 3)
Avvio sincronizzazione(Start Synchronisation)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]
Segnale per l'avvio della sincronizzazione� pagina 198.– Con il segnale high viene avviata la sincronizzazione.– Con il segnale low viene arrestata la sincronizzazione.
high attivo
CLK/CW_24(DIN2)[X1.20]/[X1.1.20/X1.2.20]
Segnali encoder per la sincronizzazione del controlloremotore.– CLK: Segnale impulso– CW: Segnale avanti
configura-bile
DIR/CCW_24(DIN3)[X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8]
Segnali encoder per la sincronizzazione del controlloremotore.– DIR: Segnale di direzione– CCW: Segnale indietro
configura-bile
Misurazione volante
Sampling (Sampling)(DIN9)[X1.11]/[X1.1.11/X1.2.11]
Segnale per la memorizzazione della posizione effettiva� pagina 202.– Con il fronte configurato del segnale Sample viene
rilevata la posizione effettiva attuale dell'attuatorenella memoria Sample. Il comando principale puòconsultare l'ultima posizione effettiva memorizzatatramite il Fieldbus attivo.
Trigger perfianchiconfigura-bile
Tab. 3.3 Panoramica: Segnali di ingresso digitali
3 Interfacce di controllo
58 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano
3.2.5 Segnali di uscita digitali
I segnali di uscita digitali configurabili possono essere liberamente assegnati alle uscite digitali
(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]. In via opzionale il controllore motore CMMD può essere configurato con
modulo di ingresso/uscita CAMC-D-8E8A montato alle uscite digitali (EXT1-DOUT0…7) o
(EXT2-DOUT0…7).
Segnale Descrizione Segnale
Stato di pronto
Modulo terminale attivo
(Output stage active)
(configurabile)
Il segnale è high finché sono soddisfatte le condizioni a
seguire:
– il segnale di abilitazione del modulo terminale (DIN4)
è high
– il segnale di abilitazione del regolatore (DIN5) è high
– nessun messaggio di errore presente
– il circuito intermedio è caricato
– il comando di livello superiore è emesso
high attivo
Regolatore pronto all'uso
(Controller ready for opera-
tion)
(DOUT0)
[X1.24]/[X1.1.24/X1.2.24]
Il segnale è high finché sono soddisfatte tutte le condi-
zioni a seguire:
– il segnale di abilitazione del modulo terminale (DIN4)
è high
– il segnale di abilitazione del regolatore (DIN5) è high
– il segnale di stop (DIN13) è high
Eccezione (DIN13):
L'utilizzo dell'interfaccia di controllo “Ingresso analo-
gico” è è attivo nell'ingresso analogico #AIN0
– nessun messaggio di errore presente
– il circuito intermedio è caricato
– il comando di livello superiore è emesso
high attivo
Abilitazioni
Abilitazione del modulo ter-
minale ammessa
(Enable power granted)
(configurabile)
Il segnale annuncia lo stato del segnale di ingresso digita-
le “Abilitazione del modulo terminale (DIN4)”. Questo
segnale non riceve lo stato del modulo terminale (cfr.
segnale di uscita digitale “Modulo terminale attivo”)
high attivo
Avvio
Avvio confermato
(Acknowledge start)
(configurabile)
Il segnale diventa low con l'avvio di un record di posi-
zionamento.
– Con esercizio record singolo il segnale resta low, fin-
ché il segnale di ingresso digitale “Avvio posizio-
namento” non viene nuovamente revocato.
– Con