Prof. Gino Dini – Università di Pisa

StrutturaStruttura Gradi di libertàGradi di libertà Spazio di lavoroSpazio di lavoro Capacità di caricoCapacità di carico Velocità di lavoroVelocità di lavoro Tipo di azionamentoTipo di azionamento Precisione di posizionamento e Precisione di posizionamento e

ripetibilitàripetibilità

Carico massimo

asse asse robotrobot

VVmaxmax

grande spostamentogrande spostamento

piccolo spostamentopiccolo spostamento

ElettricoElettrico

OleodinamicoOleodinamico

Pneumatico (solo pick-and-place)Pneumatico (solo pick-and-place)

00 PP TT asse asse robotrobot

Errore di Errore di posizionam.posizionam.

RipetibilitàRipetibilità

± 3± 3

Osservazione Valore raggiunto Scarto Scarto quadratico

1 100,360,0133 0,00017778

2 100,370,0233 0,00054444

3 100,340,0067 0,00004444

4 100,330,0167 0,00027778

5 100,360,0133 0,00017778

6 100,340,0067 0,00004444

7 100,360,0133 0,00017778

8 100,320,0267 0,00071111

9 100,330,0167 0,00027778

10 100,340,0067 0,00004444

11 100,370,0233 0,00054444

12 100,340,0067 0,00004444

Asse XXp1 Xp2 Xp3 Xp4 Xp5 Xp6

Errore

X63

3

A

A

• Numero assi: 6• Capacità di carico statica: 8 kg• Massimo carico totale: 16 kg• Massima coppia statica: asse 5 2 kgm

asse 6 1,5 kgm• Corsa e velocità massima degli assi: asse 1 ±152,5° 160°/s

asse 2 ±105° 115°/sasse 3 +125° -155° 200°/sasse 4 ±210° 430°/sasse 5 ±125° 360°/sasse 6 ±2700° 300°/s

• Precisione di ripetibilità: ±0,1 mm• Azionamenti: motori brushless• Trasduttori di posizione: resolver assoluti

• Numero assi: lineare 2+2 area 3+2• Capacità di carico statica: 25 kg• Corsa degli assi: asse 1 area 1÷10

masse 2 lineare 1÷10 m area

0,8÷1,6 masse 3 lineare 0,4÷1 m area 0,4÷1

m • Velocità degli assi: asse 1 area 2 m/s

asse 2 lineare 2 m/s area 2 m/sasse 3 lineare 1,25 m/s area 1,25

m/s • Precisione di ripetibilità: ±0,05 ÷ ±0,15 mm• Azionamenti: motori brushless• Trasduttori di posizione: resolver assoluti• Assi opzionali: asse 4 400° 200°/s 15 kg

asse 5 400° 200°/s 12 kgasse 4+5 8 kg

• Numero assi: 4• Capacità di carico statica: 2/5 kg• Forza sul piano X-Y: 60/150 N• Forza lungo Z: 200/300 N• Coppia attorno a Z: 5/10 Nm • Corsa degli assi: asse 1 ± 280°

asse 2 ± 310°asse 3 200 mm (opzionali 400 e 600

mm)asse 4 ± 180°

• Velocità assi: asse 1 e 2 assieme 6,3 m/sasse 1 290°/sasse 2 360°/sasse 3 1600 mm/sasse 4 1200°/s

• Numero assi: 6

• Capacità di carico statica: 180 / 150 / 130 kg (tre versioni)

• Carico supplementare: 100 kg

• Volume utile di lavoro: 55 / 72,9 / 93 m3

• Distanza massima raggiungibile: 2700 / 2900 / 3100 mm

• Peso: 1267 / 1277 / 1285 kg

• Precisione di ripetibilità: ± 0,15 mm

• Sito web: http://www.kuka-roboter.de