Controlli Automatici
Controlli Automatici
lim ( ) lim ( )f t sF s Teorema del valore iniziale0
lim ( ) lim ( )
li ( ) li ( )
sxf t sF s
f
Teorema del valore iniziale
0lim ( ) lim ( )x s
f t sF s
Teorema del valore finale
( )* ( ) : ( ) ( )t
f t g t f g t d Integrale di Convoluzione0
( ) ( ) : ( ) ( )
[ ( )* ( )] ( ) ( )
f t g t f g t d
L f t t F G
Integrale di Convoluzione
[ ( )* ( )] ( ) ( )L f t g t F s G s
Controlli Automatici
Controlli Automatici
Controlli Automatici
7) : [ ( )] 1Distribuzionedi Dirac L t
8) [ ( )] ( )tL e f t F s ) [ ( )] ( )
!9) [ ]n t
f
nL t 19) [ ]
( )n t
nL t es
110) [ ( )] sL f at Fa a
0011) [ ( )] ( )t sL f t t e F s 0) [ ( )] ( )f
Controlli Automatici
Controlli Automatici
Funzione di Trasferimento
Controlli Automatici
Sistemi del 1° Ordine
Controlli Automatici
Sistemi del 2° Ordine
Controlli Automatici
Sistemi del 2° Ordine
Controlli AutomaticiScala doppio-logaritmica
102
10
102 103 104 105101100
100
Controlli AutomaticiScala semi-logaritmica
360°
270°270
180°
90°
101 102 103 104 105100
Controlli AutomaticiScala semi-logaritmicadb
40
20
30
10
20
-10
0
-30
-20
101 102 103 104
30
105100
Controlli Automatici
Controlli AutomaticiDiagrammi di Bode di funzioni elementari
Controlli AutomaticiDiagrammi di Bode di funzioni elementari
Controlli AutomaticiDiagrammi di Bode di funzioni elementari
Controlli AutomaticiDiagrammi di Bode di funzioni elementari
Controlli AutomaticiDiagrammi di Bode di funzioni elementari
Controlli AutomaticiDiagrammi di Bode di funzioni elementari
Controlli AutomaticiDiagrammi di Bode di funzioni elementari
Controlli Automatici
Bibliografia
• G. Marro, Controlli Automatici, Zanichelli, Bologna, 2004.
• M.E. Penati, G. Bertoni, Automazione e Sistemi di Controllo – Voll. I e II, ProgettoLeonardo, Bologna, 1996.